IMU串口数据发布到ROS

最新推荐文章于 2024-08-16 09:54:45 发布

乱雨潇潇残梦飘

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文章标签：学习驱动开发

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_55906594/article/details/133953595

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本文仅记录在chatgpt上得到的惯导驱动编写流程，主要是用于笔者实现惯导驱动时参考资料，有兴趣可以看看。

1.首先需要在ROS中创建一个IMU消息类型的话题，用于发布IMU数据。

2.然后需要使用Python编写一个ROS节点，用于读取IMU串口数据并将其解析为ROS消息类型。

3.在节点中，需要使用PySerial库打开IMU串口，并按照IMU的数据格式读取数据。

4.接着，需要将读取到的数据解析为ROS消息类型，并将其发布到之前创建的IMU话题中。

5.最后，可以使用RViz等工具来可视化IMU数据。

具体实现步骤可以参考以下代码：

创建IMU消息类型的话题：

rostopic pub /imu sensor_msgs/Imu

编写ROS节点：

#!/usr/bin/env python
import rospy
import serial
from sensor_msgs.msg import Imu

# 初始化串口
IMU_Usart = serial.Serial(port='/dev/ttyUSB0', baudrate=115200, timeout=0.001)

# 创建IMU消息类型的发布者
imu_pub = rospy.Publisher('/imu', Imu, queue_size=10)

# 解析IMU数据并发布到话题中
def publish_imu_data():
    # 读取IMU数据
    count = IMU_Usart.inWaiting()
    if count > 0:
        read_buffer = IMU_Usart.read(40)
        # 解析IMU数据
        imu_data = Imu()
        # 将解析后的数据填充到IMU消息类型中
        imu_pub.publish(imu_data)

if __name__ == '__main__':
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('imu_publisher', anonymous=True)
    # 循环读取IMU数据并发布到话题中
    while not rospy.is_shutdown():
        publish_imu_data()