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原创 面试准备的问题
在架构设计上，模块化设计确保了系统的灵活性和可扩展性，比如我们可以在控制模块中无缝替换不同的控制算法，以适应不同的车辆模型或场景需求。在我的仿真项目中，我实现了LQR控制器来调整车辆的横向运动，确保车辆能够沿着规划的路径精准行驶，同时使用PID算法来控制车辆的纵向速度。在我的项目中，我曾基于LQR-PID控制器对车辆的运动进行实时控制，其中的每一步运算都是在控制器中完成的。在项目中，我通过ROS的CAN节点实现了传感器数据的传输和车辆控制信号的下发，确保了自动驾驶系统中各模块的实时通信。
2024-09-09 11:03:54
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原创 LQR矩阵调节
矩阵通常是由系统的物理模型或辨识结果确定的，一般来说，不是直接“调节”的对象，而是根据系统实际情况设定的。矩阵中的值，观察系统的响应情况，直到找到满足实际需求的组合。如果需要调整，通常是通过改变模型中的物理参数或通过敏感性分析来探索不同动态特性的影响。矩阵是系统状态空间模型的重要组成部分，它们描述了系统的动态特性和控制输入如何影响系统状态。矩阵定义了系统的输入如何影响系统的状态，描述了控制输入与状态变化之间的关系。矩阵定义了系统状态之间的关系，描述了系统在没有输入的情况下如何随时间变化。
2024-09-03 11:49:16
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原创 代码随想录
数组二分搜索法注意三点：1.区间的闭合，定义的左右区间是要合理[1,1)不对， [1,1]对，[1,2)对//左闭右闭，初始下标为0int left = 0;int right = nums.size() - 1; // 定义target在左闭右闭的区间里，[left, right]//左闭右开，初始下标为0int right = nums.size(); // 定义target在左闭右闭的区间里，[left, right]2.当left==right，区间[lef
2024-08-28 10:52:08
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原创 数据解析工作流程
记得先创建相应的文件夹，然后再运行py文件，否则会报错。需要用到上述两个文件，如果有conda环境，先退出。修改相应目录文件即可，起止时间对应bag文件里的时间。根据要求选择话题，轨迹可以选择对应的。
2024-08-19 13:40:10
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转载 一、AEB算法
碰撞时间算法TTC是指从当前时刻开始，两车保持当前车速行驶直到发生碰撞所需的时间，两车前后行驶在路上时，只有当后车车速大于前车车车速时才会进入TTC算法。式中：v1、a1表示前车速度、加速度，v2、a2表示后车速度、加速度，Drel表示两车相对距离，d0表示安全停车距离（一般为2mor3m）。在TTC算法中设定时间阈值如下：TTC(预警危险)=2.6s，TTC(部分制动)=1.6s，TTC(全力制动)=0.6s。3）0.6s
2024-07-25 18:16:55
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原创 离线数据上传
12号车每次都需要更换一对硬盘，并修改/etc/fstab文件中的硬盘UUIDsudo blkid2. 修改/etc/fstab，设置硬盘开机自动挂载，注意nofail，注意修改UUID。
2024-07-04 15:44:51
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原创 autoware-docker学习
-p`：端口映射，例如 `-p 8080:80` 将本地 8080 端口映射到容器的 80 端口。这会使用当前目录下的 `Dockerfile` 构建一个名为 `my-image` 的镜像。这会在名为 `my-container` 的容器中启动一个交互式的 `/bin/` 会话。这会给 `ubuntu` 镜像打上 `myrepo/ubuntu:v1` 的标签。使用当前目录中的 `Dockerfile` 构建镜像 `my-image`。这会启动名为 `my-container` 的容器。
2024-06-21 15:42:21
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空空如也
空空如也
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