报错AttributeError: module ‘open3d‘ has no attribute ‘registration‘

在open3d中想要进行点云文件的ICP点对点配准，出现报错AttributeError: module 'open3d' has no attribute 'registration'

检查代码没有问题，检查open3d的版本发现Open3D 0.18.0 版本中确实没有 registration 模块。这是因为在 Open3D 0.18.0 版本之前，配准相关的功能位于 open3d.pipelines.registration 模块中。

因此，需要将代码中的 o3d.registration 替换为 o3d.pipelines.registration，以使用正确的模块。

icp_criteria = o3d.registration.ICPConvergenceCriteria(max_iteration=max_iterations,
                                                           relative_fitness=threshold,
                                                           relative_rmse=threshold)

改为

icp_criteria = o3d.pipelines.registration.ICPConvergenceCriteria(max_iteration=max_iterations,
                                                                relative_fitness=threshold,
                                                                relative_rmse=threshold)

问题解决