【STM32】 SG90舵机

目录

一:介绍

二:传感器参数

三:接口说明

四:SG90舵机模块接口原理图

五:SG90舵机模块实物图


一:介绍

舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

目前,在高档遥控玩具,如飞机、潜艇模型,遥控机器人中已经得到了普遍应用。

舵机是遥控航空、航天模型控制动作,改变方向的重要组成,不同类型的遥控模型所需的舵机种类也随之不同。如何审慎地选择经济且合乎需求的舵机,也是一门不可轻忽的学问。

舵机主要适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统,比如人形机器人的手臂和腿,车模和航模的方向控制。舵机的控制信号实际上是一个脉冲宽度调制信号( PWM信号),该信号可由FP-GA器件、模拟电路或单片机产生。

舵机主要是由外壳、电路板、驱动马达、减速器与位置检测元件所构成。

其工作原理是由接收机发出讯号给舵机,经由电路板上的 IC驱动无核心马达开始转动,透过减速齿轮将动力传至摆臂,同时由位置检测器送回讯号,判断是否已经到达定位。

位置检测器其实就是可变电阻,当舵机转动时电阻值也会随之改变,藉由检测电阻值便可知转动的角度。

一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上,当电流流经线圈时便会产生磁场,与转子外围的磁铁产生排斥作用,进而产生转动的作用力。依据物理学原理,物体的转动惯量与质量成正比,因此要转动质量愈大的物体,所需的作用力也愈大。

舵机为求转速快、耗电小,于是将细铜线缠绕成极薄的中空圆柱体,形成一个重量极轻的无极中空转子,并将磁铁置於圆柱体内,这就是空心杯马达。

二:传感器参数

(1)尺寸:23mmX12.2mmX29mm

(2)重量:9克

(3)扭矩:1.5kg/cm

(4)工作电压:4.2-6V

(5)温度范围:0℃--55℃

(6)运行速度:0.3秒/60度

(7)死带宽:10微秒

三:接口说明

(1)暗灰:GND

(2)红色:VCC 4.8-7.2V

(3)橙黄线:脉冲输入

四:SG90舵机模块接口原理图

五:SG90舵机模块实物图

### SG90伺服电机电路连接图 SG90伺服电机是一种小型、低成本的位置伺服驱动器,广泛应用于各种电子项目中。以下是其典型的电路连接方式: #### 材料准备 为了完成SG90伺服电机的控制实验,通常需要以下材料[^1]: - Arduino Nano 开发板 - SG90 伺服电机 - 蓝牙模块(如 HC-05 或 HC-06) - 杜邦线若干 #### 连接说明 SG90伺服电机有三条引脚,分别是电源正极(VCC)、接地(GND)以及信号输入(Signal)[^3]。这些引脚的颜色可能因制造商而异,但通常是红色表示VCC,黑色或棕色表示GND,黄色或橙色表示Signal。 ##### 具体连接方法如下: 1. **电源连接** 将伺服电机的 VCC 引脚接到 Arduino 的 5V 输出端口上,确保提供足够的电压支持。 2. **地线连接** 把 GND 引脚与 Arduino 的 GND 接口相连,形成完整的回路。 3. **信号线连接** Signal 引脚应连接到 Arduino 上的一个 PWM 数字接口(例如 D9),以便通过脉宽调制技术发送精确的角度指令给伺服电机。 如果加入蓝牙模块,则需额外配置串行通信线路至 Arduino,具体为 TX 和 RX 针脚配对设置。 #### 示例代码展示如何利用Arduino控制SG90伺服电机旋转特定角度 ```cpp #include <Servo.h> Servo myservo; void setup() { myservo.attach(9); // 设置PWM针脚D9用于控制舵机 } void loop() { for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { myservo.write(pos); delay(15); } for (int pos = 180; pos >=0 ; pos -=1 ) { myservo.write(pos); delay(15); } } ``` 以上程序实现了让伺服电机从0度转到180度再返回的过程[^2]。 #### 注意事项 当设计涉及更复杂的场景比如远程操控时,务必确认所选组件间的兼容性和稳定性测试充分。
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