机械臂的零力拖动和直接示教
机械臂的零力拖动(Zero Force Control)指的是在机械臂的关节没有输出扭矩的状态下,利用外力使其产生运动的一种方式。5. 再将记录的轨迹转换为正常的运动控制指令,就可以使机械臂重复刚才的被动运动。- 检测机械臂关节故障通过零力拖动的被动运动,可以获得丰富的机械臂状态信息,是机器人标定与诊断的有效手段之一。3. 区别在于,直接示教是在正常控制模式下进行的,关节控制器 aktiv,以匹配外力运动。1. 直接示教是利用外力带动机械臂运动,记录其关节角位置,作为控制的示教信息。
原创
2023-10-16 14:05:10 ·
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