ROS
ulimate_
To iterate is human, to recurse divine
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cmake中的find_package
orocos_kdl库是可选的,如果没找到也不报错,只是不导入。所以:find_package(Eigen3 REQUIRED)find_package(Eigen3 REQUIRED) ######添加这一行,添加Eigen库。- Eigen3库是必需的,如果没找到会报错。find_package(orocos_kdl QUIET)- 指定该库是必需的,如果没有找到,会终止CMake过程并报错。- 查找失败也不会终止CMake,仅仅是不导入该库。QUIET - 可选库,找不到不报错。原创 2023-11-02 21:57:37 · 495 阅读 · 0 评论 -
ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet
这个错误表示你的 rosdep 还没有初始化。rosdep 是一个 ROS 中的系统依赖管理工具,用于安装和配置需要的系统依赖包。在使用 rosdep 之前,需要先通过。这个命令会连接远程服务器来更新 rosdep 的数据源,以获取所有支持的 ROS 版本和平台的依赖信息。rosdep 的初始化最好在安装新版本 ROS 后直接完成,以后再使用 rosdep 时就不用每次都更新了。这样可以避免因 rosdep 没有初始化导致的错误。来更新 rosdep 的数据源。原创 2023-09-08 16:32:43 · 1324 阅读 · 0 评论 -
echo $ROS_PACKAGE_PATH
当你执行类似 roslaunch、rosrun 等命令运行 ROS 程序时,系统需要根据包名找到对应的包路径。ROS_PACKAGE_PATH 指定了这些包的根目录。ROS_PACKAGE_PATH 环境变量用来指定 ROS 中包的搜索路径。以下命令可以查看这个环境变量可以判断 ROS 编译环境是否设置正确。原创 2023-09-07 19:23:50 · 310 阅读 · 0 评论 -
怎么检查一下环境变量ROS_PACKAGE_PATH是否设置正确
2. 查看launch文件:找到启动rospy的launch文件,里面可能会有export命令来设置ROS_PACKAGE_PATH。4. 使用rospack:rospack可以找到包的路径,可以用来验证ROS_PACKAGE_PATH是否包含需要的路径。6. 查看launch文件报错信息:如果launch文件报错找不到包,其错误信息通常会显示当前的ROS_PACKAGE_PATH值,可以判断哪些路径缺失了。5. 使用roscd:roscd可以切换到某个包的目录,可以用来测试是否可以定位到目标包。原创 2023-08-19 20:28:18 · 541 阅读 · 0 评论 -
rospy.exceptions.ROSSerializationException:<class ‘struct.error‘>: ‘required argument is not a float
根据错误日志,发布force_scalar消息时,data字段传入了一个List类型的数据[5.017082],而force_scalar消息中data字段需要的是float类型。总结步骤:1. 检查force_scalar消息定义,确认data字段类型为float2. 打印发布消息时data字段的类型,不能是List等其他类型3. 如果是其他类型,需要先转换为float才能发布4. 发布消息前确认data字段为float类型,然后再发布消息这样就可以解决序列化float类型数据时报错的问题。原创 2023-08-17 15:02:45 · 367 阅读 · 0 评论 -
怎么在ros中怎么在一个节点总把一个矩阵保存为一个参数到参数管理器中,然后在另一个节点中读取这个参数
get_param()会返回保存的参数,我们把它重新转换成NumPy矩阵。这样就可以通过Parameter Server在ROS节点之间共享矩阵参数了。注意保存时要转换成builtin类型列表,因为ROS参数服务器只支持一些基础类型,不直接支持NumPy矩阵。此外,参数键名需要以"/"开头,表示是全局参数。Parameter Server是一个强大的机制,可以用来在ROS系统的各个组件之间共享配置、参数等数据。在ROS中,可以通过Parameter Server在节点之间共享参数。原创 2023-07-31 11:49:26 · 1184 阅读 · 0 评论 -
AttributeError: ‘Thread‘ object has no attribute ‘isAlive‘
这个错误是由于Python的threading模块在Python 2和Python 3之间的一些接口变化导致的。而rospy模块是为Python 2设计的,它使用了Thread.isAlive()这个接口。但在你的代码中,似乎是在Python 3环境下运行,导致无法找到isAlive()而报错。当然,最好的解决方案还是使用Python 2运行rospy相关的代码,因为rospy目前还不完全兼容Python 3。- 解决方法是切换到Python 2环境,或修改rospy源码使用Python 3兼容的接口。原创 2023-07-31 10:37:45 · 1323 阅读 · 0 评论 -
Invalid roslaunch XML syntax: mismatched tag: line 5, column 2The traceback for the exception was w
说明.launch文件中有语法错误,原创 2023-07-26 21:42:32 · 301 阅读 · 0 评论 -
解决 ERROR: cannot launch node of type [xxx]: can‘t locate node [xxx] in package [xxx]
使用python xxx.py时并不需要勾选这个,因为权限不同。勾上允许作为程序执行文件。对该文件xxx右键属性。原创 2023-07-26 21:30:33 · 612 阅读 · 0 评论 -
Unable to launch [predict_force-3].If it is a script, you may be missing a ‘#!‘ declaration at the
3. 保存文件4. 重新使用 roslaunch 启动这就告诉了系统用 python 来解释执行这个脚本。另外,可以检查 roslaunch 的日志文件(通常在 ~/.ros/log 下),看看是否有更详细的错误信息可以参考。这个错误表示在使用 roslaunch 尝试启动名为 predict_force-3 的节点时失败了。根据错误信息,最可能的原因是 predict_force-3 是一个 Python 脚本,但缺少了脚本的 shebang 声明。的一句注释,告诉系统使用哪个解释器来执行这个脚本。原创 2023-07-26 21:27:16 · 515 阅读 · 0 评论 -
如何删除ros的日志文件
rosclean checkrosclean purge原创 2023-07-26 20:44:57 · 430 阅读 · 0 评论 -
关于CMake Error at /home/yjq/anaconda3/lib/cmake/Boost-1.73.0/BoostConfig.cmake:239
在boostconfig.cmake文件中的239行前加入以下代码。原创 2023-07-26 14:28:13 · 429 阅读 · 0 评论 -
在Ubuntu系统中,如何把一个NumPy ndarray格式的数组转换为ROS Int8MultiArray消息类型:
在Ubuntu系统中,可以通过以下方法把一个NumPy ndarray格式的数组转换为ROS Int8MultiArray消息类型:1. 导入需要的模块。- 发布消息这样就可以实现ndarray到Int8MultiArray的转换。- 创建Int8MultiArray消息,并将列表赋值给data字段。3. 创建Int8MultiArray消息,填入列表数据。- 使用tolist()方法转换为普通Python列表。主要步骤:- 从numpy导入ndarray并创建。2. 创建ndarray并转换为列表。原创 2023-07-24 21:47:50 · 231 阅读 · 0 评论 -
工作空间内各文件夹解析
Cmakelists.txt文件包含编译软件包的各类指令。launch文件夹用来存放一个或多个ros节点启动文件。package.xml是软件包清单文件。msg文件夹包含用户定制化消息的定义。srv文件夹包含各种服务的定义。action文件夹包含动作文件。src文件夹用来存放源代码。原创 2023-07-18 20:06:17 · 160 阅读 · 0 评论 -
Invoking “make cmake_check_build_system“ failed
这个错误通常是由于CMakeLists.txt文件中的语法错误或缺失文件导致的。需要检查CMakeLists.txt文件并确保语法正确,同时确保所有必需的文件都存在。cmake_check_build_system是cmake自动生成的一个检查构建系统的脚本,用于确保项目可以正确地构建。原创 2023-07-18 19:45:53 · 5249 阅读 · 0 评论 -
ROS中kinetic安装教程
完整桌面安装。原创 2023-07-18 09:09:17 · 181 阅读 · 0 评论 -
关于ROS作用的想法
直到后面我遇到使用双线程后才慢慢明白了ROS的真正作用,才明白真香,ROS给带来的便利很多。但尝试双线程后的我才发现ROS是真香,单单双线程就很麻烦,创建线程,开始,再利用queue队列读取线程中的数据,与ROS相比相当麻烦,而且队列存在问题,我往往需要的是最新的数据,而不是储存在队列中的数据。ROS(robot operating system)机器人操作系统,之前跟着古月居学习ROS21讲,学了一遍感觉云里雾里,虽然跟着例程跑了跑小海龟的程序,但是仍不清楚ROS有何用,感觉只会了小海龟。原创 2023-07-13 20:07:41 · 61 阅读 · 0 评论