引申：例程
例程的作用类似于函数，但含义更为丰富一些。例程是某个系统对外提供的功能接口或服务的集合。比如操作系统的API、服务等就是例程；Delphi或C++Builder提供的标准函数和库函数等也是例程。我们编写一个DLL的时候，里面的输出函数就是这个DLL的例程。
例程_百度百科 (baidu.com)
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“BMX055陀螺仪相对零飘小，建议使用，但是现在涨价严重，基本原来27元一个，现在100多了。以前建议大家使用。通信方式为IIC(不懂什么是IIC的可以自己上网搜下！），这里BMX055读取角度，角速度，以及四元数已经移植好了，大家尽管使用！但是注意，陀螺仪使用前要飞线，否则通信变成SPI。”
1、零点漂移（零漂）
指当放大电路输入信号为零（即没有交流电输入）时，由于受温度变化，电源电压不稳等因素的影响，使静态工作点发生变化，并被逐级放大和传输，导致电路输出端电压偏离原固定值而上下漂动的现象 它又被简称为：零漂。
在漂移现象严重的情况下，往往会使有效信号“淹没”，使放大电路不能正常工作。因此，必须找出产生零漂的原因和抑制零漂的方法。
抑制零点漂移的方法：
（1）选用高质量的硅管硅管的集电结反向饱和电流要比锗管小好几个数量级，因此目前高质量的直流放大电路几乎都采用硅管。另外晶体管的制造工艺也很重要，即使是同一种类型的晶体管，如工艺不够严格，半导体表面不干净，将会使漂移程度增加。所以必须严格挑选合格的半导体器件。
（2）在电路中引入直流负反馈，稳定静态工作点。
（3）采用温度补偿的方法，利用热敏元件来抵消放大管的变化。补偿是指用另外一个元器件的漂移来抵消放大电路的漂移，如果参数配合得当，就能把漂移抑制在较低的限度之内。在分立元件组成的电路中常用二极管补偿方式来稳定静态工作点。此方法简单实用，但效果不尽理想，适用于对温漂要求不高的电路。
（4）采用调制手段，调制是指将直流变化量转换为其他形式的变化量(如正弦波幅度的变化)，并通过漂移很小的阻容耦合电路放大，再设法将放大了的信号还原为直流成份的变化。这种方式电路结构复杂、成本高、频率特性差。实现这种方法成本投入较高。
（5）受温度补偿法的启发，人们利用2只型号和特性都相同的晶体管来进行补偿，收到了较好的抑制零点漂移的效果，这就是差动放大电路。在集成电路内部应用最广的单元电路就是基于参数补偿原理构成的差动式放大电路。在直接耦合放大电路中，抑制零点漂移最有效地方法是采用差动式放大电路。
零点漂移_百度百科 (baidu.com)https://baike.baidu.com/item/%E9%9B%B6%E7%82%B9%E6%BC%82%E7%A7%BB/3701123#4 2、四元数
形如ai+bj+ck+d
四元数（Quaternions）是由爱尔兰数学家哈密顿（William Rowan Hamilton,1805-1865）在1843年发明的数学概念，四元数的乘法不符合交换律（commutative law）。
明确地说，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。
四元数在一些方面优于Euler angles(欧拉角)和matrices。任意一个三维空间中的定向(orientation，即调置朝向)都可以被表示为一个绕某个特定轴的旋转。给定旋转轴及旋转角度，很容易把其它形式的旋转表示转化为四元数或者从四元数转化为其它形式。四元数可以用于稳定的、经常性的(constant)的orientations(即旋转)插值，而这些在欧拉角中是很难实现的。
一个复数具有实部和虚部，每一部分由两个实数表示 。相似地，四元数由四部分组成，一个实部，三个虚部。三个虚部与旋转轴密切相关，而旋转角度影响四个部分。这里用向量来表示四元数，但是为了和普通向量进行区分，我们在其上加了个“帽子”。
四元数(Quaternions) - 知乎 (zhihu.com)https://zhuanlan.zhihu.com/p/97186723
3、飞线
飞线（英语：Jump wire）也称跳线，是指印刷电路板上因设计缺陷、测试目的或是其他设计考量，将电路板上的两个节点直接用电线连通的一种方法。
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