陀螺仪程序---可直接用

已于 2022-12-23 17:47:17 修改
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文章标签： 单片机 stm32
于 2022-12-23 17:45:24 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44922566/article/details/128422252
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本文介绍了如何使用STM32通过串口和IIC接口与JY-901传感器模块进行通信。文章详细阐述了传感器的性能参数，如电压范围、电流消耗、尺寸等，并提供了详细的使用步骤，包括接口配置、波特率设置和中断处理。此外，还展示了UART1和UART2的初始化函数以及数据接收和发送的实现，用于解析传感器输出的加速度、角速度等多维度数据。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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文章目录

前言

一、陀螺仪

二、使用步骤

1.性能参数

2.引脚说明

总结

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

前言

一、陀螺仪

支持串口和 IIC 两种数字接口。方便用户选择最佳的连接方式。串口速率 2400bps~921600bps 可调， IIC 接口支持全速 400K 速率

二、使用步骤

1.性能参数

1 、电压： 3V~6V
2 、电流： <40mA
3 、体积： 15.24mm X 15.24mm X 2mm
4 、焊盘间距：上下 100mil(2.54mm) ，左右 600mil(15.24mm)
5 、测量维度：加速度： 3 维，角速度： 3 维，磁场： 3 维，角度： 3 维，气压 :1 维， GPS ： 3 维
6 、量程：加速度 :±16g ，角速度 :±2000°/s ，角度 ±180° 。
7 、分辨率：加速度： 6.1e-5g ，角速度 :7.6e-3°/s 。
8 、稳定性：加速度： 0.01g ，角速度 0.05°/s 。
9 、姿态测量稳定度： 0.01° 。
10 、数据输出内容：时间、加速度、角速度、角度、磁场、端口状态、气压（ JY-901B ）、高度
（ JY-901B ）、经纬度（需连接 GPS ）、地速（需连接 GPS ）。
10 、数据输出频率 0.1Hz~200Hz 。
11 、数据接口：串口（ TTL 电平，波特率支持 2400 、 4800 、 9600 、 19200 、 38400 、 57600 、 115200 、 230400、 460800 、 921600 ）， I2C （最大支持高速 IIC 速率 400K ）
12 、扩展口功能：模拟输入（ 0~VCC ）、数字输入、数字输出、 PWM 输出（周期 1us65535us ， 分辨率

2.引脚说明

#include "UARTs.h"

u8 TxBuffer[256];
u8 TxCounter=0;
u8 count=0; 

void NVIC_Configuration(void)
{
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
          /* Enable the USART1 Interrupt */
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 7;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void Initial_UART1(u32 baudrate)
*功　　能:		初始化STM32-SDK开发板上的RS232接口
输入参数：
		u32 baudrate   设置RS232串口的波特率
输出参数：没有	
*******************************************************************************/
void Initial_UART1(u32 baudrate)
{
 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

	/* 使能 UART1 模块的时钟  使能 UART1对应的引脚端口PA的时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

  	 /* 配置UART1 的发送引脚
	 配置PA9 为复用输出  刷新频率50MHz
	  */
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);    
  	/* 
	  配置UART1 的接收引脚
	  配置PA10为浮地输入 
	 */
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	  
	/* 
	  UART1的配置:
	  1.波特率为调用程序指定的输入 baudrate;
	  2. 8位数据			  USART_WordLength_8b;
	  3.一个停止位			  USART_StopBits_1;
	  4. 无奇偶效验			  USART_Parity_No ;
	  5.不使用硬件流控制	  USART_HardwareFlowControl_None;
	  6.使能发送和接收功能	  USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
	 */
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
	//应用配置到UART1
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); 
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE);  
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);        
    USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);
	//启动UART1
  	USART_Cmd(USART1, ENABLE);
	NVIC_Configuration();
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void UART1_Put_Char(unsigned char DataToSend)
*功　　能:		RS232发送一个字节
输入参数：
		unsigned char DataToSend   要发送的字节数据
输出参数：没有	
*******************************************************************************/
void UART1_Put_Char(char DataToSend)
{
	//将要发送的字节写到UART1的发送缓冲区
	//USART_SendData(USART1, (unsigned char) DataToSend);
	//等待发送完成
  	//while (!(USART1->SR & USART_FLAG_TXE));

	TxBuffer[count++] = DataToSend;  
    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
}


void UART1_Put_String(char *Str)
{
	//判断Str指向的数据是否有效.
	while(*Str){
	//是否是回车字符 如果是,则发送相应的回车 0x0d 0x0a
	if(*Str=='\r')UART1_Put_Char(0x0d);
		else if(*Str=='\n')UART1_Put_Char(0x0a);
			else UART1_Put_Char(*Str);
	Str++;
	}
}

//------------------------------------------------------

u8 chrTemp[250];

void CopeSerialData(unsigned char ucData);
void USART1_IRQHandler(void)
{
  
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_TXE) != RESET)
  {   
    USART_SendData(USART1, TxBuffer[TxCounter++]); 
    if(TxCounter == count) 
		{
			USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE);// 全部发送完成
		}
    USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_TXE); 
  }
	else if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
  {
		CopeSerialData((unsigned char)USART1->DR);//处理数据
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
  }
	USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_ORE);

}




//uart reicer flag
#define b_uart_head  0x80
#define b_rx_over    0x40

// USART Receiver buffer
#define RX_BUFFER_SIZE 100

u8 U2TxBuffer[258];
u8 U2TxCounter=0;
u8 U2count=0; 

void U2NVIC_Configuration(void)
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
		/* Enable the USART1 Interrupt */
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 8;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void Initial_UART2(u32 baudrate)
*功　　能:		初始化STM32-SDK开发板上的RS232接口
输入参数：
		u32 baudrate   设置RS232串口的波特率
输出参数：没有	
*******************************************************************************/
void Initial_UART2(u32 baudrate)
{
 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

	/* 使能 UART2 模块的时钟  使能 UART2对应的引脚端口PA的时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

  	 /* 配置UART2 的发送引脚
	 配置PA9 为复用输出  刷新频率50MHz
	  */
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);    
  	/* 
	  配置UART2 的接收引脚
	  配置PA10为浮地输入 
	 */
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	  
	/* 
	  UART2的配置:
	  1.波特率为调用程序指定的输入 baudrate;
	  2. 8位数据			  USART_WordLength_8b;
	  3.一个停止位			  USART_StopBits_1;
	  4. 无奇偶效验			  USART_Parity_No ;
	  5.不使用硬件流控制	  USART_HardwareFlowControl_None;
	  6.使能发送和接收功能	  USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
	 */
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
	//应用配置到UART2
	USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); 
	USART_ITConfig(USART2, USART_IT_TXE, DISABLE);        
    USART_ClearFlag(USART2,USART_FLAG_TC);
	USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);	//使能接收中断
	//启动UART2
  	USART_Cmd(USART2, ENABLE);
	U2NVIC_Configuration();
}

volatile unsigned char RC_Flag;
//------------------------------------------------------
void USART2_IRQHandler(void)
{
  unsigned char data;
  if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_TXE) != RESET)
  {   
    /* Write one byte to the transmit data register */
    USART_SendData(USART2, U2TxBuffer[U2TxCounter++]);                    

    /* Clear the USART1 transmit interrupt */
    USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_TXE); 

    if(U2TxCounter == U2count)
    {
      /* Disable the USART1 Transmit interrupt */
      USART_ITConfig(USART2, USART_IT_TXE, DISABLE);
    }    
  }else if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)
  {
		data=USART_ReceiveData(USART2);
 
  /* Clear the USART1 transmit interrupt */
  USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);
  }
}
//------------------End of File----------------------------

主程序模块

---------硬件上的引脚连接:----------
TTL接口：
PC(USB-TTL)            STM32F103                        JY-901
RX            <-->    PA9(UART1-TXD)
                            PA10(UART1-RXD)    <-->      TX
------------------------------------

---------硬件上的引脚连接:----------
TTL接口：
PC(USB-TTL)			STM32F103						JY-901
RX			<-->	PA9(UART1-TXD)
							PA10(UART1-RXD)	<-->  	TX
------------------------------------
*/

#include "stm32f10x.h"
#include "UARTs.h"
#include "IOI2C.h"
#include "delay.h"
#include "JY901.h"
#include "string.h"

struct STime		stcTime;
struct SAcc 		stcAcc;
struct SGyro 		stcGyro;
struct SAngle 	stcAngle;
struct SMag 		stcMag;
struct SDStatus stcDStatus;
struct SPress 	stcPress;
struct SLonLat 	stcLonLat;
struct SGPSV 		stcGPSV;

//CopeSerialData为串口中断调用函数，串口每收到一个数据，调用一次这个函数。
void CopeSerialData(unsigned char ucData)
{
	static unsigned char ucRxBuffer[250];
	static unsigned char ucRxCnt = 0;	
	
	ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;
	if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //数据头不对，则重新开始寻找0x55数据头
	{
		ucRxCnt=0;
		return;
	}
	if (ucRxCnt<11) {return;}//数据不满11个，则返回
	else
	{
		switch(ucRxBuffer[1])
		{
			case 0x50:	memcpy(&stcTime,&ucRxBuffer[2],8);break;//memcpy为编译器自带的内存拷贝函数，需引用"string.h"，将接收缓冲区的字符拷贝到数据共同体里面，从而实现数据的解析。
			case 0x51:	memcpy(&stcAcc,&ucRxBuffer[2],8);break;
			case 0x52:	memcpy(&stcGyro,&ucRxBuffer[2],8);break;
			case 0x53:	memcpy(&stcAngle,&ucRxBuffer[2],8);break;
			case 0x54:	memcpy(&stcMag,&ucRxBuffer[2],8);break;
			case 0x55:	memcpy(&stcDStatus,&ucRxBuffer[2],8);break;
			case 0x56:	memcpy(&stcPress,&ucRxBuffer[2],8);break;
			case 0x57:	memcpy(&stcLonLat,&ucRxBuffer[2],8);break;
			case 0x58:	memcpy(&stcGPSV,&ucRxBuffer[2],8);break;
		}
		ucRxCnt=0;
	}
}

int main(void)
{
	char str[100];
	
  SystemInit();	/* 配置系统时钟为72M 使用外部8M晶体+PLL*/ 
	SysTick_init(72,10);		//延时初始化
	Initial_UART1(9600);
	delay_ms(1000);//等等JY-91初始化完成?
	while(1)
	{			
			delay_ms(500);
		sprintf(str,"Time:20%d-%d-%d %d:%d:%.3f\r\n",stcTime.ucYear,stcTime.ucMonth,stcTime.ucDay,stcTime.ucHour,stcTime.ucMinute,(float)stcTime.ucSecond+(float)stcTime.usMiliSecond/1000);
			UART1_Put_String(str);		
			delay_ms(10);//等待传输完成
		sprintf(str,"Acc:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);
			UART1_Put_String(str);
			delay_ms(10);//等待传输完成
		sprintf(str,"Gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1]/32768*2000,(float)stcGyro.w[2]/32768*2000);
			UART1_Put_String(str);
			delay_ms(10);//等待传输完成
		sprintf(str,"Angle:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAngle.Angle[0]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[1]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[2]/32768*180);
			UART1_Put_String(str);
			delay_ms(10);//等待传输完成
		sprintf(str,"Mag:%d %d %d\r\n",stcMag.h[0],stcMag.h[1],stcMag.h[2]);
			UART1_Put_String(str);		
			delay_ms(10);//等待传输完成
		sprintf(str,"Pressure:%ld Height%.2f\r\n",stcPress.lPressure,(float)stcPress.lAltitude/100);
			UART1_Put_String(str);
			delay_ms(10);//等待传输完成
		sprintf(str,"DStatus:%d %d %d %d\r\n",stcDStatus.sDStatus[0],stcDStatus.sDStatus[1],stcDStatus.sDStatus[2],stcDStatus.sDStatus[3]);
			UART1_Put_String(str);
			delay_ms(10);//等待传输完成
		sprintf(str,"Longitude:%ldDeg%.5fm Lattitude:%ldDeg%.5fm\r\n",stcLonLat.lLon/10000000,(double)(stcLonLat.lLon % 10000000)/1e5,stcLonLat.lLat/10000000,(double)(stcLonLat.lLat % 10000000)/1e5);
			UART1_Put_String(str);
			delay_ms(10);//等待传输完成
		sprintf(str,"GPSHeight:%.1fm GPSYaw:%.1fDeg GPSV:%.3fkm/h\r\n\r\n",(float)stcGPSV.sGPSHeight/10,(float)stcGPSV.sGPSYaw/10,(float)stcGPSV.lGPSVelocity/1000);
			UART1_Put_String(str);
			delay_ms(10);//等待传输完成
	}//主循环 end 

}

总结

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。

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