常见陀螺仪学习

常见陀螺仪（20220409）

        （1）MPU6050：六轴传感器模块，检测三轴加速度，三轴角速度的运动数据和温度数据。利用 MPU6050 芯片内部的 DMP 模块（Digital Motion Processor 数字运动处理器）， 可对传感器数据进行滤波、融合处理，直接通过 IIC 接口向主控器输出姿态解算后的数据，降低主控器的运算量。其姿态解算频率最高可达 200Hz， 非常适合用于对姿态控制实时要求较高的领域。常见应用于手机、智能手环、四轴飞行器、计步器等的姿态检测。（2. MPU6050模块 — [野火]STM32模块例程介绍 文档 (embedfire.com)https://doc.embedfire.com/module/module_tutorial/zh/latest/Module_Manual/iic_class/mpu6050.html）

        引申：IIC

        IIC（Inter-Integrated Circuit）其实是IICBus简称，所以中文应该叫集成电路总线，它是一种串行通信总线，使用多主从架构，由飞利浦公司在1980年代为了让主板、嵌入式系统或手机用以连接低速周边设备而发展。I²C的正确读法为“I平方C”（"I-squared-C"），而“I二C”（"I-two-C"）则是另一种错误但被广泛使用的读法。

        I2C串行总线一般有两根信号线，一根是双向的数据线SDA，另一根是时钟线SCL。所有接到I2C总线设备上的串行数据SDA都接到总线的SDA上，各设备的时钟线SCL接到总线的SCL上。

        为了避免总线信号的混乱，要求各设备连接到总线的输出端时必须是漏极开路（OD）输出或集电极开路（OC）输出。设备上的串行数据线SDA接口电路应该是双向的，输出电路用于向总线上发送数据，输入电路用于接收总线上的数据。而串行时钟线也应是双向的，作为控制总线数据传送的主机，一方面要通过SCL输出电路发送时钟信号，另一方面还要检测总线上的SCL电平，以决定什么时候发送下一个时钟脉冲电平；作为接受主机命令的从机，要按总线上的SCL信号发出或接收SDA上的信号，也可以向SCL线发出低电平信号以延长总线时钟信号周期。总线空闲时，因各设备都是开漏输出，上拉电阻Rp使SDA和SCL线都保持高电平。任一设备输出的低电平都将使相应的总线信号线变低，也就是说：各设备的SDA是“与”关系，SCL也是“与”关系。

IIC（Inter-Integrated Circuit（集成电路总线））_百度百科 (baidu.com)https://baike.baidu.com/item/iic/3524834

        引申：ISR

        嵌入式中的ISR指的是中断服务处理，Interrupt Service Routines。中断服务程序，处理器处理“急件”，可理解为是一种服务，是通过执行事先编好的某个特定的程序来完成的，这种处理“急件”的程序被称为——中断服务程序。

        （2）ICM20602

        ICM 20602是一个6轴运动跟踪装置，它结合了一个3轴陀螺仪，3轴加速度计，在一个小的3毫米×3毫米×0.75毫米（16引脚LGA）封装。

        CM-20602包含片上16位ADC、可编程数字滤波器、嵌入式温度传感器和可编程中断。该设备的工作电压范围低至1.71V。通信端口包括I2C和10MHz的高速SPI。

       芯片翻译之ICM20602(一) | 易学教程 (e-learn.cn)https://www.e-learn.cn/topic/949009

        引申：SPI

        SPI是串行外设接口（Serial Peripheral Interface）的缩写，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省空间，提供方便，正是出于这种简单易用的特性，越来越多的芯片集成了这种通信协议

       SPI（SPI协议）_百度百科 (baidu.com)https://baike.baidu.com/item/SPI/53075243

        引申：双工

        指二台通讯设备之间，允许有双向的资料传输。移动设备之间的通信链路会占用两个频率：从终端到网络（上行链路）的传输信道，以及一个反方向（下行链路）的信道。双工的含义是可以同时进行双向传输，就如平时的在电话中通话那样。像步行对话机这样的设备是半双工或简单双工的。 以太网可以在半双工或者全双工方式下工作。当在半双工方式下工作时，在任何指定的瞬间可以进行发送或者接受，但不能同时进行发送和接受。这意味着：如果当前有另一台设备正在发送数据（你正在接受该数据），那么你必须等待，只有当那台设备的传输结束时，才可以发送数据。

        双工_百度百科 (baidu.com)yhttps://baike.baidu.com/item/%E5%8F%8C%E5%B7%A5/309916

        引申：LGA

        LGA全称是Land Grid Array，直译过来就是栅格阵列封装，与英特尔处理器之前的封装技术Socket 478相对应，它也被称为Socket T。说它是“跨越性的技术革命”，主要在于它用金属触点式封装取代了以往的针状插脚。而LGA775，顾名思义，就是有775个触点。

        CPU知识科普：什么是LGA、PGA、BGA类型的封装？三种封装方式对比_硬件知识-装机之家 (lotpc.com)http://www.lotpc.com/yjzs/7051.html

LGA封装技术_百度百科 (baidu.com)https://baike.baidu.com/item/LGA%E5%B0%81%E8%A3%85%E6%8A%80%E6%9C%AF/7138677

        (3)BMX055

        BMX055 绝对方向传感器是极紧凑的 9 轴传感器，包含三轴 12 位加速度传感器、三轴 16 位 ±2,000°/秒陀螺仪和三轴地磁传感器。 BMX055 能以一个器件精确测量三个垂直轴的角速率、加速度和地磁场。

        BMX055 传感器和插接板 - Bosch Sensortec | DigiKeyhttps://www.digikey.cn/zh/product-highlight/b/bosch-sensortec/bmx055-absolute-orientation-sensor-and-shuttle-board

        (4)JY901S

        用Python控制硬件54-九轴姿态传感器JY901 - 知乎 (zhihu.com)https://zhuanlan.zhihu.com/p/124637361

        引申：帧数

        帧数(Frames)，为帧生成数量的简称。由于口语习惯，我们通常将帧数与帧率混淆。每一帧都是静止的图象，快速连续地显示帧便形成了运动的假象，因此高的帧率可以得到更流畅、更逼真的动画。

        帧率(Frame rate)=帧数(Frames)/时间(Time)，单位为帧每秒(f/s, frames per second, fps)。

        引申：人眼视觉残留

        【说法1】是因为人眼的视觉残留特性：是光对视网膜所产生的视觉在光停止作用后，仍保留一段时间的现象，其具体应用是电影的拍摄和放映。原因是由视神经元的反应速度造成的。其时值是二十四分之一秒。是动画、电影等视觉媒体形成和传播的根据。

        【说法2】当物体在快速运动时, 当人眼所看到的影像消失后，人眼仍能继续保留其影像1/24秒左右的图像，这种现象被称为视觉暂留现象。是人眼具有的一种性质。人眼观看物体时，成像于视网膜上，并由视神经输入人脑，感觉到物体的像。但当物体移去时，视神经对物体的印象不会立即消失，而要延续1/24秒左右的时间，人眼的这种性质被称为“眼睛的视觉暂留”。

        帧数_百度百科 (baidu.com)