《机器人学基础》整理（2）

第四章 机器人动力学

4.1 刚体动力学

4.1.1 刚体的动能与位能

4.1.2 动力学方程的两种求法

4.2 机械手动力学方程

4.2.1 速度的计算

4.2.2 动能和位能的计算

4.2.3 动力学方程的推导

4.3 机械手动力学方程实例

4.4 小结

 

第五章 机器人控制

5.1 机器人的基本控制原则

5.1.1 基本控制原则

5.1.2 伺服控制系统举例

5.2 机器人的位置控制

5.2.1 直流传动系统的建模

5.2.2