PX4学习之旅（1）-------------使用ARM架构机载电脑，PC端远程通过mavros连接飞控

使用ARM架构机载电脑，PC端远程通过mavros连接飞控

平台：旭日X3
ROS版本：noetic
在安装ROS时发现了一个问题，就是在ROOT模式下正常可以启动roscore,但是在普通用户模式下无法启动roscore，我解决此问题的方法是参考了这篇博客：https://blog.csdn.net/weixin_46639310/article/details/133024546
之后安装mavros:
mavros安装步骤：

安装Mavros

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras -y

此时可以查看 /usr/share/ 下多了一个 GeographicLib 文件夹

安装Mavros所需的依赖项

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

这个过程应该会很漫长

给予权限

sudo chmod +x ./install_geographiclib_datasets.sh

运行该脚本下载所需文件

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

至此，mavros安装成功

找到目录/opt/ros/noetic/share/mavros/launch/
找到px4.launch
我们不在源文件上改，复制一个px4_ACM0.launch文件，内容如下：只修改这两句

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:921600" />
<arg name="gcs_url" default="udp://:14550@" />

注意要将qgc里的mav1_config和波特率和模式改一下

之后运行

roslaunch mavros px4_ACM0.launch

QGC添加通信连接：

之后即可远程连接飞控！

也可以通过telem2和串口相连接，连接图为：

telem2接口分别是：
5V TX RX … … GND
和RDK X3 TX RX 交叉连接

新建px4_S3.launch,内容修改：

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyS3:921600" />
<arg name="gcs_url" default="udp://:14550@" />

运行步骤和上面一样，运行前别忘记赋予其权限：

sudo chmod 777 /dev/ttyS3