PX4学习之旅（2）-------------旭日X3派 安装D435iSDK和realsense-ros包

旭日X3派 安装D435iSDK和realsense-ros包

平台：旭日X3
ROS版本：noetic
librealsense版本为v2.50.0 realsense-ros版本为v2.3.2,其他版本试了都有点问题

安装librealsense SDK

下载源码

git clone -b v2.50.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

进入安装目录

cd librealsense

安装依赖

./scripts/setup_udev_rules.sh  
mkdir build && cd build  
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DFORCE_RSUSB_BACKEND=false && make -j$(($(nproc)-1)) && sudo make install

安装好后输入

realsense-viewer

我的是打不开，

关机重启即可。

下载编译并安装realsense-ros 2.3.2

必须要下载2.3.2版本
创建工作空间
记得安装catkin-tools

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd ..
catkin init
cd src
git clone -b 2.3.2 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
catkin build --cmake-args -DCATKIN_ENABLE_TESTING=OFF -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --install
catkin build
echo "source ~/realsense-ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装完成后，启动相机节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

打开rviz后添加image 可以看到相机正常工作