相机标定1

🚀 相机标定 学习笔记

1. 相机标定的任务

1.1 任务总览

• 坐标映射：世界坐标系 ——> 相机坐标系 ——> 图像坐标系
• 计算：内参、外参、畸变参数

1.2 世界坐标系>>相机坐标系

• 确定相机外参：R、t
• 三维点到三维点的转换

1.3 相机坐标系>>图像坐标系

• 确定相机内参：K
• 三维点到二维点映射

1.4 实际成像>>理想成像

• 确定径向畸变参数：$k_1,k_2,k_3$

• 径向畸变：透镜质量差，离中心点越远，光线越弯曲。
  
  

• 确定切向畸变参数：$p_1,p_2$

• 切向畸变：透镜与平面不平行。
  
  

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• $x_{dis}$是有畸变的横坐标，$x_{corr}$是修正后的横坐标。

2. 数学相关

设世界坐标系中的点 $P$ 的坐标为 $(X_w,Y_w,Z_w)$，相机坐标系中的点 $P$的坐标为 $(X_c,Y_c,Z_c)$，图像平面上的点 $p$ 的坐标为 $(u,v)$，则有以下关系：
$$\left[\begin{array}{c}u\\ v\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{f}_x& 0& c_x\\ 0& f_y& c_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}R& t\\ 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{X}_w\\ Y_w\\ Z_w\\ 1\end{array}\right]$$

其中：

• $f_x$ 和 $f_y$是相机的焦距。
• $c_x$ 和 $c_y$是图像平面的主点坐标。
• $R$是旋转矩阵。
• $t$是平移向量。

附录

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1. 【CSDN博客】计算机视觉-相机标定(Camera Calibration)