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RSS订阅原创 ROS常用组件
在ROS中内置一些比较实用的工具，通过这些工具可以方便快捷的实现某个功能或调试程序，从而提高开发效率，本章主要介绍ROS中内置的如下组件:TF坐标变换rosbagrqt 工具箱小乌龟跟随实现，该案例是ros中内置案例，终端下键入启动命令或键盘可以控制一只乌龟运动，另一只跟随运动。
2023-04-15 16:26:34
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原创 ROS运行管理
python 中关于参数设置的语法实现比 C++ 简洁一些，调用的API时 rospy.set_param，该函数中，参数1传入参数名称，参数2是传入参数值，参数1中参数名称设置时，如果以 / 开头，那么就是全局参数，如果以 ~ 开头，那么就是私有参数，既不以 / 也不以 ~ 开头，那么就是相对参数。例如：Ａ和Ｃ都是发布方，话题一致为ＸＸ，Ｂ是订阅方，要订阅Ａ发布的消息，由于Ａ和Ｃ发布的话题一致，Ｂ订阅的话题非预期节点发出的话题，从而导致节点运行异常。
2023-04-01 21:10:44
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原创 ROS通信机制进阶
这声明你的节点订阅了消息类型为std_msgs.msg.String的chatter话题。收到新消息时，将以消息(String)作为第一个参数来调用回调函数。rospy.spin()只是使节点无法退出，直到该节点已关闭。首先新建一个Python文件A，再创建Python文件UseA，在。与C++类似的，在Python中导入其他模块时，也需要相关处理。新建两个Python文件，使用 import 实现导入关系；添加可执行权限、编辑配置文件并执行UseA。UseA中导入A并调用A的实。
2023-04-01 19:20:27
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原创 参数服务器
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。参数服务器，一般适用于存在数据共享的一些应用场景。导航实现时，会进行路径规划，比如: 全局路径规划，设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划，会根据当前路况生成时时的行进路径参数服务器，一般适用于存在数据共享的一些应用场景。
2023-03-30 09:58:22
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原创 服务通信（python）
服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:按照固定格式创建srv文件编辑配置文件编译生成中间文件创建功能包接下来，创建plumbing_server_client ---> srv --->AddInts.srv内容具体内容根据前面的需求建立，，，客户端和服务器之间用 --- 分割# 客户端请求时发送的两个数字。
2023-03-29 20:44:14
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原创 话题通信（python）
在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型Header，标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有。
2023-03-28 21:10:40
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空空如也
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