服务通信（python）

目录

一、理论模型

1.概念作用 

2.理论模型

二、服务通信自定义srv

1.流程

2.实现

1.定义srv文件

 2.编辑配置文件

三.服务通信自定义srv调用B(Python)

1.需求 流程

2.服务端

2.客户端

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一、理论模型

1.概念作用 

    服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:

机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。

在上述场景中，就使用到了服务通信。

• 一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果

与上述应用类似的，服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。

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概念

以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

作用

用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。

2.理论模型

 

1、涉及到三个角色：

• ROS master(管理者)
• Server(服务端)
• Client(客户端)

ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。

2、具体流程

0.Server注册

Server 启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含提供的服务的名称。地址等。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。

1.Client注册

Client 启动后，也会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，包含需要请求的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。

2.ROS Master实现信息匹配

ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Server和 Client，并通过 RPC 向 Client 发送 Server 的 TCP 地址信息。

3.Client发送请求

Client 根据步骤2 响应的信息，使用 TCP 与 Server 建立网络连接，并发送请求数据。

4.Server发送响应

Server 接收、解析请求的数据，并产生响应结果返回给 Client。

注意:

1.客户端请求被处理时，需要保证服务器已经启动；

2.服务端和客户端都可以存在多个。

二、服务通信自定义srv

1.流程

需求:

服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。

流程:

srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:

1. 按照固定格式创建srv文件

2. 编辑配置文件

3. 编译生成中间文件

2.实现

1.定义srv文件

       创建功能包

       接下来，创建plumbing_server_client ---> srv --->AddInts.srv 

内容

具体内容根据前面的需求建立，，，客户端和服务器之间用 ---  分割

# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum

 2.编辑配置文件

       package.xml中添加编译依赖与执行依赖

     CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置 

配置步骤

1.配置编译时依赖  message_generation

2.配置srv源文件

3.配置message_generation依赖关系。     自定义msg依赖std_msgs功能包

4.配置运行时依赖 message_runtime 

编译功能包时依赖: message_generation

配置 srv 源文件

运行时依赖 message_runtime 

编译生成中间文件

Python 需要调用的中间文件(.../工作空间/devel/lib/python2.7/dist-packages/包名/srv)

三.服务通信自定义srv调用B(Python)

1.需求 流程

需求:

编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。

分析:

在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:

1. 服务端
2. 客户端
3. 数据

流程:

1. 编写服务端实现；
2. 编写客户端实现；
3. 为python文件添加可执行权限；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

vscode配置

需要像之前自定义 msg 实现一样配置settings.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同:

2.服务端

#! /usr/bin/env python
# coding=UTF-8
"""
需求: 
        编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器
        服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，
        客户端再解析

    服务器端实现: 解析客户端请求，产生响应
        1.导包
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建服务端对象
        4.处理逻辑（回调函数处理请求并产生响应）
        5.spin 函数
"""

# 1.导包
import rospy
from plumbing_server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
#4.处理逻辑（回调函数处理请求并产生响应）
#参数：封装了请求数据   返回值：响应数据
def doNum(request):
    #解析数据
    sum1=request.num1  #request  客户端给予的数据
    sum2=request.num2
    #求和
    sum=sum1+sum2
    #将结果封装进响应
    response=AddIntsResponse()
    response.sum=sum
    rospy.loginfo("服务器解析的数据 num1 = %d, num2 = %d, 响应的结果:sum = %d", num1, num2, sum)

    return response

if __name__ == "__main__":
    #2.初始化 ROS 节点:
    rospy.init_node("chenmo")
    # 3.创建服务端对象
    server =rospy.Service("addints",AddInts,doNum)   #话题名称，，数据类型（自定义AddInts）,回调函数（可自定义）
    rospy.loginfo("服务器已经启动了")
    #  5.spin 函数
    rospy.spin()

2.客户端

#! /usr/bin/env python
#conding= UTF-8

"""客户端实现:组织并提交请求，处理服务端响应
        1.导包
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建请求对象
        4.组织请求数据，并发送请求
        5.接收并处理响应

    优化:
        加入数据的动态获取
"""
#1.导包
import rospy
from plumbing_server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
if __name__ =="__main__":
    #2.初始化ROS节点
    rospy.init_node("xiaomo")
    #3.创建客户端对象
    client=rospy.ServiceProxy("addints",AddInts)
    # 4.组织请求数据，并发送请求
    response=client.call(12,34)
    #5处理响应
    rospy.loginfo("响应的数据 ：%d", response.sum)

 3.注意

问题：客户端先于服务端启动会抛出异常

需要：客户端先于服务端启动不要抛出异常而是挂起，等待服务启动后在实现、

实现：ROS中内置了相关函数，这些函数可以判断服务器状态，如果服务没有启动，客户端挂起

方案：

1. client.wait_for_service

2.rospy.wait_for_service("话题名称")

参考

https://www.zhihu.com/column/c_1446864037125021696http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-2-zhang-ros-jia-gou-she-ji/23-fu-wu-tong-xin.html