本文详细介绍了ROS中的元功能包概念及创建方法，节点运行管理launch文件的使用，包括启动、标签解释等。还讨论了ROS工作空间覆盖的机制和可能带来的隐患，以及如何处理节点和话题名称重名的问题，提供了命名空间和重映射的解决方案。此外，还阐述了ROS话题和参数名称的设置方法，并简述了ROS分布式通信的基本要求和配置步骤。
目录
一、ROS元功能包
１．概念
MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。
例如：
- sudo apt install ros-noetic-desktop-full 命令安装ros时就使用了元功能包，该元功能包依赖于ROS中的其他一些功能包，安装该包时会一并安装依赖。
还有一些常见的MetaPackage：navigation moveit! turtlebot3 ....
2.作用
方便用户的安装，我们只需要这一个包就可以把其他相关的软件包组织到一起安装了。
3.实现
3.1新建一个功能包
新建一个功能包：plumbing_my，但是不要添加依赖（虚的）
3.2修改package.xml
exec_depend表示原功能包申明依赖哪些包
3.3修改CMakeLists.txt
注意CMakeLists.txt中不能有其他的内容
二、ROS节点运行管理launch文件
概念
launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。
作用
简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。
使用
以 turtlesim 为例演示
1.新建launch文件
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>2.调用 launch 文件
roslaunch 包名 xxx.launch
Copy注意:roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore
1.launch文件标签之launch
<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器
属性
deprecated = "弃用声明"
告知用户当前 launch 文件已经弃用
2. 子级标签
所有其它标签都是launch的子级
2 node
<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
- 属性
- pkg="包名"：节点所属的包
- type="nodeType"：节点类型(与之相同名称的可执行文件)
- name="nodeName"：节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
- args="xxx xxx xxx" (可选)：将参数传递给节点
- machine="机器名"：在指定机器上启动节点
- respawn="true | false" (可选)：如果节点退出，是否自动重启
- respawn_delay=" N" (可选)：如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
- required="true | false" (可选)：该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
- ns="xxx" (可选)：在指定命名空间 xxx 中启动节点，解决重名问题
- clear_params="true | false" (可选)：在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
- output="log | screen" (可选)：日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log
3. include
include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件
- 属性
- file = "$(find 包名)/xxx/xxx.launch"
要包含的文件路径 - ns = "xxx" (可选)
在指定命名空间导入文件
<!-- 重复使用start_turtlesim.launch -->
<launch>
<include file="$(find launch01)/launch/start_turtlesim.launch" />
<!-- 启动其他节点 -->
</launch>4 .remap
用于重命名话题名称，将两个节点(话题不同的节点)进行连接
- 属性
- from = "xxx"
原始话题名称 - to = "yyy"
修改成的话题名称
实现：使用ROS内置的键盘控制（teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py）来控制乌龟运动
直接运行 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py,不能运行
原因：话题不一样
修改话题名称
5.param
<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，
格式１：launch下，node外
格式２：node 下
参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。
- 属性
- name="命名空间/参数名"
设置参数名称，可以包含命名空间 - value="xxx" (可选)
定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源 - type="str | int | double | bool | yaml" (可选)
指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型， - 规则如下:
- 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型
- "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)
- 其他是字符串
<launch>
<!-- param标签主要用于在参数服务器上设置参数 -->
<!-- 格式１：launch下，node外 -->
<param name="param_A" type="int" value="100" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<!-- 格式２：node 下 -->
<param name="param_B" type="double" value="3.14" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>
6. rosparam
<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。
1.属性
- command="load (加载yaml文件) | dump（导出参数到yaml文件） | delete(删除参数)" (可选，默认 load)
加载、导出或删除参数 - file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."
加载或导出到的 yaml 文件 - param="参数名称"
- ns="命名空间" (可选)
7.group
<group>标签可以对节点分组，具有 ns （自有空间）属性，可以让节点归属某个命名空间
1.属性
- ns="名称空间" (可选)
- clear_params="true | false" (可选)
启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险)
备注：这时候两个龟龟，键盘控制是第一下控制第一个龟龟，第二下控制第二个龟龟
8. arg
1.属性
<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性
- name="参数名称"
- default="默认值" (可选)
- value="数值" (可选)
不可以与 default 并存 - doc="描述"
参数说明
三、ROS工作空间覆盖
所谓工作空间覆盖，是指不同工作空间中，存在重名的功能包的情形。
ROS 开发中，会自定义工作空间且自定义工作空间可以同时存在多个，可能会出现一种情况: 虽然特定工作空间内的功能包不能重名，但是 自定义工作空间的功能包与内置的功能包可以重名或者 不同的自定义的工作空间中也可以出现 重名的功能包，那么调用该名称功能包时，会调用哪一个呢？比如：自定义工作空间A存在功能包 turtlesim，自定义工作空间B也存在功能包 turtlesim，当然系统内置空间也存在turtlesim，如果调用turtlesim包，会调用哪个工作空间中的呢？
实现
0.新建工作空间A与工作空间B，两个工作空间中都创建功能包: turtlesim。
1.在 ~/.bashrc 文件下追加当前工作空间的 bash 格式如下:
source /home/用户/路径/工作空间A/devel/setup.bash
source /home/用户/路径/工作空间B/devel/setup.bash2.新开命令行:source .bashrc加载环境变量
3.查看ROS环境环境变量echo $ROS_PACKAGE_PATH
结果:自定义工作空间B:自定义空间A:系统内置空间
4.调用命令:roscd turtlesim会进入自定义工作空间B
原因
ROS 会解析 .bashrc 文件，并生成 ROS_PACKAGE_PATH ROS包路径，该变量中按照 .bashrc 中配置设置工作空间优先级，在设置时需要遵循一定的原则:ROS_PACKAGE_PATH 中的值，和 .bashrc 的配置顺序相反--->后配置的优先级更高，如果更改自定义空间A与自定义空间B的source顺序，那么调用时，将进入工作空间A。
结论
功能包重名时，会按照 ROS_PACKAGE_PATH 查找，配置在前的会优先执行。
隐患
存在安全隐患，比如当前工作空间B优先级更高，意味着当程序调用 turtlesim 时，不会调用工作空间A也不会调用系统内置的 turtlesim，如果工作空间A在实现时有其他功能包依赖于自身的 turtlesim，而按照ROS工作空间覆盖的涉及原则，那么实际执行时将会调用工作空间B的turtlesim，从而导致执行异常，出现安全隐患。
例如，功能包Ｃ依赖于工作空间Ａ的turtlesim，而按照ROS工作空间覆盖的涉及原则，那么实际执行时将会调用工作空间B的turtlesim，从而导致执行异常
BUG 说明:
当在 .bashrc 文件中 source 多个工作空间后，可能出现的情况，在 ROS PACKAGE PATH 中只包含两个工作空间，可以删除自定义工作空间的 build 与 devel 目录，重新 catkin_make，然后重新载入 .bashrc 文件，问题解决。
四、ROS节点名称重名
ROS 中创建的节点是有名称的，在Python中初始化节点则通过
rospy.init_node("yyyy")来定义节点名称。在ROS的网络拓扑中，是不可以出现重名的节点的，因为假设可以重名存在，那么调用时会产生混淆，这也就意味着，
不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次，的确，在ROS中如果启动重名节点的话，之前已经存在的节点会被直接关闭，但是如果有这种需求的话（如需要一个节点启动多次），怎么优化呢？
在ROS中给出的解决策略是使用命名空间或名称重映射。
命名空间就是为名称添加前缀，名称重映射是为名称起别名。这两种策略都可以解决节点重名问题，两种策略的实现途径有多种:
- rosrun 命令
- launch 文件
- 编码实现
1． rosrun设置命名空间与重映射
启动两个 turtlesim_node 节点，当然如果直接打开两个终端，直接启动，那么第一次启动的节点会关闭，并给出提示:
1.rosrun设置命名空间
设置命名空间演示：（别忘记启动roscore）
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/yyy两个节点都可以正常运行。
2、rosrun名称重映射
起别名，语法：rosrun 包名 节点名 __name:=新名称
3、rosrun命名空间与名称重映射叠加
语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称 __name:=新名称
2 launch文件设置命名空间与重映射
新建ros包，然后新建launch文件，添加依赖，编写以下代码：
<!-- 需要启动多个乌龟GUI -->
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" />
<!-- 名称重映射 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t2" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t2" />
<!-- 命名空间 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" ns="chenmo" />
<!-- 重映射＋命名空间 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" ns="xiaomo" />
3 编码设置命名空间与重映射（python）
核心代码:rospy.init_node("lisi",anonymous=True)
会在节点名称后缀时间戳。
五、ROS话题名称设置
话题名称也可能出现重复的情况，这种情况下，系统虽然不会抛出异常，由于 订阅的话题非预期节点发出的话题，从而导致节点运行异常。这种情况下需要将两个节点的话题名称由相同修改为不同。 例如：Ａ和Ｃ都是发布方，话题一致为ＸＸ，Ｂ是订阅方，要订阅Ａ发布的消息，由于Ａ和Ｃ发布的话题一致，Ｂ订阅的话题非预期节点发出的话题，从而导致节点运行异常
又或者，两个节点是可以通信的，两个节点之间使用了相同的消息类型，但是由于，话题名称不同，导致通信失败。这种情况下需要将两个节点的话题名称由不同修改为相同。
在ROS中给出的解决策略与节点名称重命类似，也是使用名称重映射或为名称添加前缀。根据前缀不同，有全局、相对、和私有三种类型之分。
- 全局（参数名称直接参考ROS系统，与节点命名空间平级）
- 相对（参数名称参考的是节点的命名空间，与节点名称平级）
- 私有（参数名称参考节点名称，是节点名称的子级）
名称重映射是为名称起别名，为名称添加前缀，该实现比节点重名更复杂些，不单是使用命名空间作为前缀、还可以使用节点名称最为前缀。两种策略的实现途径有多种:
- rosrun 命令
- launch 文件
- 编码实现
案例
在ROS中提供了一个比较好用的键盘控制功能包: ros-noetic-teleop-twist-keyboard，该功能包，可以控制机器人的运动，作用类似于乌龟的键盘控制节点，可以使用 sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-keyboard 来安装该功能包，然后执行: rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py，在启动乌龟显示节点，不过此时前者不能控制乌龟运动，因为，二者使用的话题名称不同，前者使用的是 cmd_vel话题，后者使用的是 /turtle1/cmd_vel话题。需要将话题名称修改为一致，才能使用，如何实现？
1 rosrun设置话题重映射
语法: rosrun 包名 节点名 话题名:=新话题名称
目前两个节点话题不匹配，键盘控制节点是/cmd_vel，龟龟节点是/turtlesim1/cmd_vel
rosrun名称重映射语法: rorun 包名 节点名 话题名:=新话题名称
实现teleop_twist_keyboard与乌龟显示节点通信方案由两种：
1.方案1
将 teleop_twist_keyboard 节点的话题设置为/turtle1/cmd_vel
启动键盘控制节点:rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel
启动乌龟显示节点: rosrun turtlesim turtlesim_node
二者可以实现正常通信
2.方案2
将乌龟显示节点的话题设置为 /cmd_vel
启动键盘控制节点:rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
启动乌龟显示节点: rosrun turtlesim turtlesim_node /turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel
2 launch文件设置话题重映射
<node pkg="xxx" type="xxx" name="xxx">
<remap from="原话题" to="新话题" />
</node>
3 编码设置话题名称（python）
话题的名称与节点的命名空间、节点的名称是有一定关系的，话题名称大致可以分为三种类型:
- 全局（参数名称直接参考ROS系统，与节点命名空间平级）
- 相对（参数名称参考的是节点的命名空间，与节点名称平级）
- 私有（参数名称参考节点名称，是节点名称的子级）
结合编码演示具体关系。
演示准备:
1.初始化节点设置一个节点名称
rospy.init_node("hello")
2.设置不同类型的话题
3.启动节点时，传递一个 __ns:= xxx
4.节点启动后，使用 rostopic 查看话题信息
2.1全局名称
格式:以/开头的名称，和节点名称无关
示例1:pub = rospy.Publisher("/chatter",String,queue_size=1000)
结果1:/chatter
示例2:pub = rospy.Publisher("/chatter/money",String,queue_size=1000)
结果2:/chatter/money
2.2相对名称
格式:非/开头的名称,参考命名空间(与节点名称平级)来确定话题名称
示例1:pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=1000)
结果1:xxx/chatter
示例2:pub = rospy.Publisher("chatter/money",String,queue_size=1000)
结果2:xxx/chatter/money
2.3私有名称
格式:以~开头的名称
示例1:pub = rospy.Publisher("~chatter",String,queue_size=1000)
结果1:/xxx/hello/chatter
示例2:pub = rospy.Publisher("~chatter/money",String,queue_size=1000)
结果2:/xxx/hello/chatter/money
#! /usr/bin/env python
# coding=UTF-8
import rospy
from std_msgs.msg import String
if __name__=="__main__":
rospy.init_node("hello")
"""
需求：实现不同类型的话题设置
"""
# 全局
pub = rospy.Publisher("/yyy/chatter", String, queue_size=10)
# 相对
pub = rospy.Publisher("yyy/chatter", String, queue_size=10)
# 私有
pub = rospy.Publisher("~yyy/chatter", String, queue_size=10)
while not rospy.is_shutdown():
pass
全局：
相对
私有
六、ROS参数名称设置
在ROS中节点名称话题名称可能出现重名的情况，同理参数名称也可能重名。
当参数名称重名时，那么就会产生覆盖，如何避免这种情况？
关于参数重名的处理，没有重映射实现，为了尽量的避免参数重名，都是使用为参数名添加前缀的方式，实现类似于话题名称，有全局、相对、和私有三种类型之分。
- 全局(参数名称直接参考ROS系统，与节点命名空间平级)
- 相对(参数名称参考的是节点的命名空间，与节点名称平级)
- 私有(参数名称参考节点名称，是节点名称的子级)
设置参数的方式也有三种:
- rosrun 命令
- launch 文件
- 编码实现
1 rosrun设置参数
语法：rosrun 包名 节点名称 _参数名:=参数值
１．启动乌龟显示节点，并设置参数 A = 100
rosrun turtlesim turtlesim_node _A:=1002.运行
rosparam list查看节点信息,显示结果:
/turtlesim/A
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r
可以看出radius是一个私有参数
2 launch文件设置参数
以 param 标签为例，设置参数
<launch>
<param name="p1" value="100" /> #全局
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1">
<param name="p2" value="100" /> ＃私有
</node>
</launch>
2.运行
rosparam list查看节点信息,显示结果:
/p1
/t1/p1
一个全局，一个私有
3 编码设置参数
python 中关于参数设置的语法实现比 C++ 简洁一些，调用的API时 rospy.set_param，该函数中，参数1传入参数名称，参数2是传入参数值，参数1中参数名称设置时，如果以 / 开头，那么就是全局参数，如果以 ~ 开头，那么就是私有参数，既不以 / 也不以 ~ 开头，那么就是相对参数。代码示例:
rospy.set_param("/py_A",100) #全局,和命名空间以及节点名称无关
rospy.set_param("py_B",100) #相对,参考命名空间
rospy.set_param("~py_C",100) #私有,参考命名空间与节点名称运行时，假设设置的 namespace 为 xxx，节点名称为 yyy，使用 rosparam list 查看:
/py_A
/xxx/py_B
/xxx/yyy/py_C七、ROS分布式通信
ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。
因此，ROS对网络配置有某些要求：
-
所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。
-
每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。
实现
1.准备
先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；
2.配置文件修改
分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:
主机端:
从机的IP 从机计算机名
Copy从机端:
主机的IP 主机计算机名
Copy设置完毕，可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。
IP地址查看名: ifconfig
计算机名称查看: hostname
3.配置主机IP
配置主机的 IP 地址
~/.bashrc 追加
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP
Copy4.配置从机IP
配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置:
~/.bashrc 追加
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP
Copy测试
1.主机启动 roscore(必须)
2.主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常
3.反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常
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