通讯机制实操

CHL小沫

已于 2023-03-31 20:08:59 修改

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文章标签：笔记 ubuntu

于 2023-03-31 19:32:14 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_57358478/article/details/129874951

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1.话题和消息的获取 (和前面话题发布一致)

四.参数设置

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-2-zhang-ros-jia-gou-she-ji/25-tong-xin-ji-zhi-shi-cao.html https://zhuanlan.zhihu.com/p/440050947https://zhuanlan.zhihu.com/p/440050947

一、话题发布

需求：编码实现乌龟运动控制，让小乌龟做圆周运动

实现分析：

乌龟运动控制实现，关键节点有两个，一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node，另一个是控制节点，二者是订阅发布模式实现通信的，乌龟运动显示节点直接调用即可，运动控制节点之前是使用的 turtle_teleop_key通过键盘控制，现在需要自定义控制节点(node 节点替换)。
控制节点自实现时，首先需要了解控制节点与显示节点通信使用的话题与消息，可以使用ros命令结合计算图来获取。
了解了话题与消息之后，通过 C++ 或 Python 编写运动控制节点，通过指定的话题，按照一定的逻辑发布消息即可。

实现流程：

通过计算图结合ros命令获取话题与消息信息。
编码实现运动控制节点。
启动 roscore、turtlesim_node 以及自定义的控制节点，查看运行结果

流程

1.话题与消息的获取

启动键盘控制乌龟

话题获取

rostopic list ##获取话题列表

rqt_graph

消息类型获取

rostopic info /turtle1/cmd_vel

rostopic type /turtle1/cmd_vel

消息格式获取

rosmsg show 消息类型

rosmsg info 消息类型

linear(线速度) 下的xyz分别对应在x、y和z方向上的速度(单位是 m/s)；

angular(角速度)下的xyz分别对应x轴上的翻滚、y轴上俯仰和z轴上偏航的速度(单位是rad/s)。

2.实现发布节点(python)

新建功能包-->python文件

#! /usr/bin/env python
# coding=UTF-8

# 1.导包
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

"""
    发布方：发布速度消息
        话题名：/turtle1/cmd_vel
        消息格式：geometry_msgs/Twist
步骤:
    １、导包
    ２、初始化ros节点
    ３、创建发布者对象
    ４、组织数据并发布数据

"""

if __name__=="__main__":
# 2.# 初始化ros节点
    rospy.init_node("my_control")  
# 3.创建发布者对象
    pub=rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=10)  #话题  ,消息类型,数据长度
    # 4.诅咒你数据并发布数据
    # 4.1设置发布频率
    rate=rospy.Rate(10)
    # 4.2创建发布消息
    chl=Twist()
    # 线速度
    chl.linear.x=0.5
    chl.linear.y=0.0
    chl.linear.z=0.0
    # 角速度
    chl.angular.x=0.0
    chl.angular.y=0.0
    chl.angular.z=0.5
    # 4.3循环实现
    while not rospy.is_shutdown():  #判断rospy是否被关闭
        pub.publish(chl)  #f发布者对象pub发布消息chl
        rate.sleep

执行权限-->编译-->roscore -->启动乌龟GUI--> 启动发布方(rosrun plumbing_test pub_twist.py )

二、话题订阅

需求描述：已知turtlesim中的乌龟显示节点(乌龟GUI)，会发布当前乌龟的位姿(窗体中乌龟的坐标以及朝向)，要求控制乌龟运动，并时时打印当前乌龟的位姿

实现分析：

首先，需要启动乌龟显示以及运动控制节点并控制乌龟运动。
要通过ROS命令，来获取乌龟位姿发布的话题以及消息。
编写订阅节点，订阅并打印乌龟的位姿。

实现流程：

通过ros命令获取话题与消息信息。
编码实现位姿获取节点。
启动 roscore、turtlesim_node 、控制节点以及位姿订阅节点，控制乌龟运动并输出乌龟的位姿。

1.话题和消息的获取 (和前面话题发布一致)

新建launch文件，进行集成

<!-- 启动乌龟Gui与键盘控制节点 -->
<launch>
    <!-- 乌龟GUI       功能包   运行的节点文件    自定义名字     输出到屏幕上-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen"/>  
    <!-- 键盘控制 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" output="screen"/>
</launch>

编译 --> roscore -->source -->运行 (roslaunch)

话题名称获取

消息类型获取

消息格式获取

2.实现订阅节点

创建python文件

代码:

#! /usr/bin/env python
# coding=UTF-8
"""
需求:  订阅并输出乌龟位姿信息

       实现流程:
        1.导包 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3创建 订阅者 对象
        4.处理订阅的消息(回调函数)
        5.设置循环调用回调函数   Spin()

"""
#1.导包 
import rospy
from turtlesim.msg import Pose    #消息格式是turtlesim/Pose  导包从turtlesim.msg(话题通信的消息包)下的Pose

def doPose(pose):
    rospy.loginfo("p--->乌龟位姿信息：坐标(%.2f,%.2f)，朝向：%.2f，线速度：%.2f，角速度：%.2f",
                    pose.x, pose.y, pose.theta, pose.linear_velocity, pose.angular_velocity)

if __name__ == "__main__":
    #2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    rospy.init_node("sub_pose")
    #3.创建 订阅者 对象
    sub = rospy.Subscriber("/turtle1/pose",Pose,doPose,queue_size=100)   #话题名字要和发布者一致
    #4.处理订阅的消息(回调函数)
    #5.设置循环调用回调函数
    rospy.spin()

执行

启动乌龟GUI(launch文件启动) --> 编译执行订阅方python文件

三.服务调用

需求描述：编码实现向 turtlesim 发送请求，在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟，这是一个服务请求操作。

实现分析:

首先，需要启动乌龟显示节点。
要通过ROS命令，来获取乌龟生成服务的服务名称以及服务消息类型。
编写服务请求节点，生成新的乌龟。

实现流程:

通过ros命令获取服务与服务消息信息。
编码实现服务请求节点。
启动 roscore、turtlesim_node 、乌龟生成节点，生成新的乌龟。

1. 服务名称以及服务消息获取

话题: (使用的是/spawn)

rosservice list

获取消息类型:turtlesim/Spawn

rosservice type /spawn

rosservice info /spawn

获取消息格式:

rossrv info turtlesim/Spawn

2.服务客户端实现

命令实现 /sapwn 后面的内容用Tab自动补齐

新建python文件

#! /usr/bin/env python
# coding=UTF-8

# 1.导包
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn,SpawnRequest,SpawnResponse    # 消息类型：turtlesim/Spawn
""" 
    需求：向服务器发送请求生产一只小乌龟
        话题：/spawn
        消息类型：turtlesim/Spawn

    １、导包
    ２、初始化ros节点
    ３、创建服务的客户端对象
    ４、组织数据并发送请求
    ５、处理响应结果
"""

if __name__=="__main__":
# 2.初始化ROS节点
    rospy.init_node("service_call")
#  ３、创建服务的客户端对象
    client = rospy.ServiceProxy("/spawn", Spawn)  # 话题　消息类型
#4. 组织数据并发送请求
    request = SpawnRequest()
    request.x = 4.5   #行坐标
    request.y = 2.0    #纵坐标
    request.theta = -3   #转向角度
    request.name = "turtle3"   #名字

    client.wait_for_service()  # 服务器没有启动时挂起
    try:
        response = client.call(request)
        # 5. # 响应结果
        rospy.loginfo("生成乌龟的名字叫：%s", response.name) 
    except Exception as e:
        rospy.loginfo("请求处理异常")

运行

四.参数设置

需求描述：修改turtlesim乌龟显示节点窗体的背景色，已知背景色是通过参数服务器的方式以 rgb 方式设置的。

实现分析:

首先，需要启动乌龟显示节点
要通过ROS命令，来获取参数服务器中设置背景色的参数
编写参数设置节点，修改参数服务器中的参数值

实现流程:

通过ros命令获取参数
编码实现服参数设置节点
启动 roscore、turtlesim_node 与参数设置节点，查看运行结果

1. 参数名获取

获取参数列表:

rosparam list

终端实现

获取参数值

rosparam get 参数名

更该参数

rosparam set /background_r 255

新建python文件

#! /usr/bin/env python
# coding=UTF-8

import rospy

"""
    需求：修改乌龟GUI的背景色

    １、初始化ros节点
    ２、设置参数
"""


if __name__=="__main__":

    rospy.init_node("change_bgColor")

    rospy.set_param("/turtlesim/background_r", 60)
    rospy.set_param("/turtlesim/background_g", 70)
    rospy.set_param("/turtlesim/background_b", 80)

5.

三种通信机制中，参数服务器是一种数据共享机制，可以在不同的节点之间共享数据，话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的，三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。

这其中，话题通信和服务通信有一定的相似性也有本质上的差异，在此将二者做一下简单比较:

二者的实现流程是比较相似的，都是涉及到四个要素:

要素1: 消息的发布方/客户端(Publisher/Client)
要素2: 消息的订阅方/服务端(Subscriber/Server)
要素3: 话题名称(Topic/Service)
要素4: 数据载体(msg/srv)

可以概括为: 两个节点通过话题关联到一起，并使用某种类型的数据载体实现数据传输。

二者的实现也是有本质差异的，具体比较如下:

	Topic(话题)	Service(服务)
通信模式	发布/订阅	请求/响应
同步性	异步	同步
底层协议	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
缓冲区	有	无
时时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多(一个 Server)
通信数据	msg	srv
使用场景	连续高频的数据发布与接收:雷达、里程计	偶尔调用或执行某一项特定功能：拍照、语音识别