平面机构的自由度与速度分析（下）

4、计算平面机构自由度的注意事项

1）复合铰链问题

     概念：两个以上的机构在同一处以转动副相连接，就构成了复合铰链。构件数为m时，共有         （m-1）个转动副。例：三个构件在同一处连接构成转动副，则有3-1个转动副

     计算时处理方式：按实际转动副数（m-1）带入

     ①：确定活动构件n；②确定平面低副个数PL；③确定平面高副个数PH

     带入公式F=3n-2PL-PH

  2）局部自由度问题

  概念：某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件的运动。这种局部运动成为局部自由度

  重点掌握的局部自由度是滚子推杆凸轮机构中滚子中心的转动副

  计算时的处理方法：将滚子推杆视为尖顶推杆，构件数为1，只有一个高副

将滚子中心看成固定，减少一个活动构建，减少一个转动副，减少一个平面低副

3）虚约束问题

概念：有些运动副带入的约束对机构的运动只起重复约束作业，将其成为虚约束

常见虚约束：

（1）导路平行或重合的移动副，只有一个起作用，其余为虚约束--E和E`具有相同功能

具有确定运动

（2）两构件之间组成多个轴线重合的运动副，只有一个起作用，其余为虚约束

（3）机构中不起独立作用的对称、重复部分。出现对称或平行要注意

计算时的处理方法：去除引入虚约束的构件与运动副

F=3n-2PL-PH

                          

例题1：C点的构件不算是活动构件，原动件：有运动的；齿轮被固定后，齿轮和固定点会产生平面低副--转动副

例2：虽然HI、JK、LM是平行且相等的构件，满足虚约束的条件，但是此处智能去掉其中一个构件，因为三者任意两者要保持平行四边形的构造，因此不可和上面一致直接去掉两个，去掉LM杆后，L点仍有转动副存在

5、熟读瞬心及其位置

1）瞬心的概念

（1）瞬心的概念：瞬心是互作平面相对运动两构件上瞬时速度相等的重合点。

                               若瞬心的绝对速度为0，则为绝对瞬心；绝对速度不为0，则相对瞬心

                                两构件其一为机架有绝对瞬心；否则为相对瞬心

（2）瞬心的数量：每两个构件就有一个瞬心，根据排列组合

                               瞬心数K与构件数N的关系为：K=N（N-1）/2

2）瞬心的位置

（1）通过运动副连接：按照连接两构件的运动副及其形式可分为四类：

                                     两构件连接方式：转动副-->转动中心处；移动副-->垂直于导轨的无穷远处                                       纯滚动高副-->接触点处；滚滑高副-->过接触点的公法线上

（2）不通过运动副连接（三心定理）

                                三个彼此做平面运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上，此为三心定理

机架为4，三角并不是机架

6、瞬心图解法作机构的速度分析

1）求解角速度比（传动比）

铰链四杆机构中，两机构的角速度比=绝对瞬心到相对瞬心距离的反比

                             运动方向：相对瞬心位于绝对顺心延长线上则方向相同，若位于绝对瞬心的中                                                   间则方向相反

2）求解线速度

构件1和构件2是滚滑高副，瞬心过接触点的公法线上；构件2和我构件3是滑动运动瞬心在垂直线的无穷远处