基于GD32系列主控的模块化智能小车

简介：利用模块化的思路，三段式智能小车，分别为底盘PCB，循迹避障PCB和电源板PCB。后期可以根据需求更换扩展。灵活方便。采用梁山派为主控的智能小车，功能涵盖了的循迹、避障、蓝牙遥控和ADC电压检测等。

一、硬件设计

使用基于GD32F470ZGT6为主控的智能小车，硬件结构采取三段式的模块化结构，分为循迹避障板、电源板和底盘板。循迹避障板负责检测运行路线和前方障碍物。电源板模拟电动汽车为智能小车提供动力能源。底盘板就是我们的核心基座，上面包含核心板的扩展接口，蓝牙和wifi的扩展接口以及基本的按键和OLED显示。说了这么多其实核心就是想白嫖立创，废话不多说，直接上图。

 板与板之间的固定采用插针的固定方式，模拟了类似钢筋混凝土的结构，并通过前后轮的电机固定螺丝辅助固定，保证了牢固性。

1. 电源电路

    采用了SS1040B的大电流肖特基二极管，最大电流可达10A，为后续小盆友设计功率更大的小车提供拓展，封装兼容SS34可以直接焊接。按键采用了常用的6脚按键，按起来不用那么用力。。

 2.电机驱动电路

该电路核心驱动为RZ7899，第一回使用，最大的方便除了它的大电流还有就是它的简单的外围电路，如果使用其他DRV8701什么的还得做电流检测的电阻好多麻烦的电路。这个芯片就很简单输入与主控直连，输出与电机直连，节省的时间可以直接去搞代码了。

3.ADC检测电路和蜂鸣器电路

ADC采用电阻采样实时检测电源电压，当电源电压低于阈值时，主控通过蜂鸣器电路进行鸣叫报警。本例的蜂鸣器电路采用了常见的NPN三极管S8050作为驱动蜂鸣器的芯片。

4.循迹和避障电路

红外循迹电路是以 ITR9909传感器为核心，使用LM393比较器进行检测输入状态，这里跟官方提供的一样，利用传感器和比较放大器393配合输出高低电平，主控通过状态变化来判断是否检测到黑线。

二、软件程序

循迹模式子程序

void Tracing_Black(void)
{
	//直行
	if(Track1==RESET&&Track2==RESET&&Track4==RESET&&Track5==RESET)
	{
		Car_Forward(75);
	}	
	//停止
	if(Track1==SET&&Track2==SET&&Track4==SET&&Track5==SET)
	{
		Car_Stop(0);
	}	
	//一般左转
	if(Track1==RESET&&Track2==SET&&Track4==RESET&&Track5==RESET)
	{
		delay_1ms(50);
		//直角左拐
		if(Track1==SET&&Track2==SET&&Track4==RESET&&Track5==RESET)
		{
			Car_Forward(75);delay_1ms(900);
			Car_Left(75);delay_1ms(1600);
			Car_Stop(0);
		}
		else
		{
			Car_Left(50);	
		}
	}
	if(Track1==SET&&Track2==RESET&&Track4==RESET&&Track5==RESET)
	{
		Car_Left(75);
	}
	//一般右转
	if(Track1==RESET&&Track2==RESET&&Track4==SET&&Track5==RESET)
	{
		delay_1ms(50);
		//直角右拐
		if(Track1==RESET&&Track2==RESET&&Track4==SET&&Track5==SET)
		{
			Car_Forward(75);delay_1ms(900);
			Car_Right(75);delay_1ms(1600);
			Car_Stop(0);
		}
		else
		{
			Car_Right(50);
		}
	}
	if(Track1==RESET&&Track2==RESET&&Track4==RESET&&Track5==SET)
	{
		Car_Right(75);
	}
}

 三、焊接调试成品

焊接调试过程比较简单，还是我之前提到的RZ7899大大简化了驱动电路，使得无论是PCB布线还是焊接调试都提供了极大的方便。三段式PCB的固定方式由于之前孔位都经过测量，对接的也很顺利。有困难的同学也可以直接用插针和插座的固定方式，那样做起来可能会更有立体感。

项目开源地址：【立创开发板】三段式模块化智能小车 - 嘉立创EDA开源硬件平台