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SLAM
文章平均质量分 75
激光SLAM,视觉SLAM
今天也要好好加油呀
这个作者很懒,什么都没留下…
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视觉slam14讲||ch5 OpenCV实践
单目相机:丢失深度信息,只能知道投影坐标小孔成像模型——成像平面到像素坐标(一次缩放+一次平移)——相机位姿,世界坐标系变换到相机坐标系齐次坐标乘上任意常数表达意义不变——投影方程意义:(P为投影坐标,相机坐标系)归一化处理:投影过程也可看为归一化平面上的点量化测量。原创 2023-08-20 01:22:39 · 312 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14讲 ch4
假定对某个旋转R,对应李代数为Φ,给他左乘一个微小旋转,记作ΔR,对应李代数为ΔΦ,那么李群上为ΔR·R,李代数上根据BCH近似,为J(left)ΔΦ+Φ。:与李群对应的一种结构。一个集合加一个数域加一种二元运算。反之,李代数上的假发可以近似为李群上带左右雅可比的乘法。运动是连续的,因此SO(3),SE(3)都是李群。李群->李代数,SO(3)到so(3)的映射关系。即通过BCH近似,可以定义李代数上的倒数。旋转矩阵+矩阵乘法=旋转矩阵群。eg.整数,离散,不构成李群。p.s. 只有一个运算的集合。原创 2023-07-30 18:51:17 · 121 阅读 · 1 评论 -
视觉slam14讲 ch3
(万向锁:Pitch为±90°,系统丢失一个自由度——存在奇异性问题)四元数可以看作是一种扩展的复数,也可以看成是一个标量和一个矢量。坐标系:世界坐标系,机器人坐标系(相机坐标系)旋转向量:三维向量,一个旋转轴+一个旋转角。欧拉角:旋转分解为按 z-y-x 顺序转动。变换矩阵:四维矩阵,16个量表示6自由度。即 yaw - pitch - roll。旋转矩阵:三维矩阵,9个量表示3自由度。复数可以表述二维平面的旋转。刚体运动:平移+旋转。坐标系变换:欧氏变换。转换:罗德里格斯公式。原创 2023-07-28 21:43:38 · 79 阅读 · 1 评论 -
SLAM14讲 ch1-ch2 理论部分
视觉里程计:根据两帧 / 局部几帧计算运动和结构,生成局部地图,估计运动轨迹。红外光或ToF,主动发射信号,类似激光,但室外易受太阳光影响。结合不同时刻视觉里程计+回环检测,生成全局一致性轨迹和地图。1.安装在环境中:GPS/二维码Marker/导轨、磁条。里程计:根据两点间运动,累计生成运动轨迹。运动方程:机器人怎么从上一刻到这一刻的。缺失深度信息,移动相机后才有视差。计算量较大,通过基线确定深度范围。可能上述只能生成特征点地图,重建。(未知环境,便于携带)方法:特征点法,直接法。:IMU/激光/相机。原创 2023-07-27 17:56:18 · 41 阅读 · 1 评论