视觉SLAM14讲 ch4

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李群与李代数：
指数映射和对数映射：
李代数求导与扰动模型：
旋转求导：扰动模型

李群与李代数：

群：一种集合 A 加一种运算 ·
p.s. 只有一个运算的集合
运算性质：封结幺逆

旋转矩阵+矩阵乘法=旋转矩阵群
变换矩阵+矩阵乘法=变换矩阵群

李群：具有连续（光滑）性质的群
eg.整数，离散，不构成李群。
运动是连续的，因此SO(3)，SE(3)都是李群

李代数：与李群对应的一种结构。描述的是李群单位元数的正切空间性质
一个集合加一个数域加一种二元运算。二元运算叫做李括号。
eg.三维空间向量加叉乘

指数映射和对数映射：

李群->李代数，SO(3)到so(3)的映射关系
在这里插入图片描述

李代数求导与扰动模型：

假定对某个旋转R，对应李代数为Φ，给他左乘一个微小旋转，记作ΔR，对应李代数为ΔΦ，那么李群上为ΔR·R，李代数上根据BCH近似，为J(left)ΔΦ+Φ
反之，李代数上的假发可以近似为李群上带左右雅可比的乘法

即通过BCH近似，可以定义李代数上的倒数

旋转求导：扰动模型

李群左乘一个小量旋转再求导

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假定对某个旋转R，对应李代数为Φ，给他左乘一个微小旋转，记作ΔR，对应李代数为ΔΦ，那么李群上为ΔR·R，李代数上根据BCH近似，为J(left)ΔΦ+Φ。：与李群对应的一种结构。一个集合加一个数域加一种二元运算。反之，李代数上的假发可以近似为李群上带左右雅可比的乘法。运动是连续的，因此SO(3)，SE(3)都是李群。李群->李代数，SO(3)到so(3)的映射关系。即通过BCH近似，可以定义李代数上的倒数。旋转矩阵+矩阵乘法=旋转矩阵群。eg.整数，离散，不构成李群。p.s. 只有一个运算的集合。
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