基于Cosserat杆理论的连续同心推拉机器人模型matlab仿真

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🔥 内容介绍

本文探讨了连续同心推拉机器人 (CPPR) 的建模，该模型源于 Tummers 等人发表在《国际机器人研究杂志》上的论文“连续同心推拉机器人：Cosserat 杆模型”。近年来，各种方法和结构层出不穷，用于设计连续机器人。其中，CPPR 作为一种新兴设计理念，因其结合了腱驱动、多脊柱和同心管机器人的优势而备受关注。CPPR 拥有直接曲率驱动、内外径比小、自由腔等优点。然而，针对这种新型机器人的几何精确模型尚待发展，以充分发挥其潜力。

本文突破了传统 Cosserat 杆理论的定义，以适应这种由滑动杆组成的、截面非均匀且不对称的新型连续机器人。该模型能够考虑多种设计选项，包括外部载荷、3D 形变、任意数量的管子和质心线轮廓，以及一种新的输入旋转驱动方式。通过数值模拟和 CPPR 原型的实验验证，证明了该模型的有效性。

核心内容概述：

• **问题背景：**CPPR 作为一种新型连续机器人，具有多种优势，但缺乏精确的几何模型。

• **模型创新：**本文扩展了传统 Cosserat 杆理论，以适应 CPPR 的特殊结构，包括滑动杆、非均匀截面、非对称结构等。

• **模型优势：**该模型能够考虑多种设计选项、外部载荷、3D 形变、任意数量的管子和质心线轮廓，以及新的输入旋转驱动方式。

• **模型验证：**通过数值模拟和 CPPR 原型的实验，验证了模型的有效性。

主要结论：

本文提出的模型为 CPPR 提供了精确的几何描述，能够更好地理解其运动行为和力学特性。该模型的应用将有助于推动 CPPR 的设计和应用，为医疗、工业和服务等领域带来新的应用场景。

意义和影响：

• **推动 CPPR 的发展：**该模型为 CPPR 的设计和研究提供了理论基础，有助于其进一步的优化和应用。

• **拓展 Cosserat 杆理论：**本文的工作扩展了 Cosserat 杆理论的应用范围，为其他新型连续机器人的建模提供了借鉴。

• **促进机器人技术发展：**该模型的应用将推动机器人技术的发展，为医疗、工业和服务等领域带来新的突破。

未来展望：

未来，可以进一步研究 CPPR 的动力学模型，以更好地理解其运动行为和控制方法。同时，可以将该模型应用于其他新型连续机器人的设计，以实现更复杂的功能。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

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2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

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2.图像处理方面

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7 电力系统方面

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8 元胞自动机方面

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