基于模型预测人工势场的船舶运动规划方法，考虑复杂遭遇场景下的COLREG附Matlab代码

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_57702748/article/details/147044116

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，擅长数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。

🍎 往期回顾关注个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知,完整Matlab代码及仿真咨询内容私信。

🔥 内容介绍

船舶运动规划是船舶自主航行中的核心问题，其目标是在满足船舶动力学约束、避开静态障碍物以及遵守国际海上避碰规则（COLREGs）的前提下，为船舶生成一条安全、高效的航行轨迹。传统的船舶运动规划方法往往难以应对复杂且动态的海上环境，尤其是在多种船舶遭遇场景下，如何确保COLREGs的严格遵从是一项极具挑战性的任务。本文将深入探讨基于模型预测人工势场（Model Predictive Artificial Potential Field, MPAPF）的船舶运动规划方法，重点讨论如何将COLREGs融入到规划框架中，从而提高船舶在复杂遭遇场景下的安全性与自主性。

1. 引言：海上交通复杂性与船舶自主航行需求

随着全球贸易的不断发展，海上交通日益繁忙，船舶遭遇的场景也变得越来越复杂。传统的航海依靠人工观察和经验判断，在面对快速变化的海上环境时，容易出现误判或反应滞后，导致安全隐患。因此，开发智能化的船舶运动规划系统，提升船舶在复杂环境下的自主航行能力，具有重要的理论意义和实际应用价值。

传统的运动规划方法，例如A*、D*等，在静态环境下表现良好，但难以适应动态变化的环境。人工势场法（Artificial Potential Field, APF）通过构建目标势场和障碍物势场，将船舶的航行问题转化为势能最小化问题，具有计算效率高、易于实现的优点。然而，APF法也存在局部极小值的问题，容易使船舶陷入局部最优解，无法到达目标点。此外，传统的APF法通常只考虑障碍物的静态避让，缺乏对COLREGs的考虑，难以保证船舶在复杂遭遇场景下的安全性。

2. 模型预测人工势场（MPAPF）方法概述

为了克服传统APF方法的不足，本文采用模型预测人工势场（MPAPF）方法进行船舶运动规划。MPAPF方法结合了模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）和人工势场法（APF）的优点。MPC通过建立船舶的动力学模型，预测船舶未来一段时间内的运动轨迹，并根据预测结果进行优化控制。APF则为船舶提供全局性的引导，避免陷入局部极小值。

具体而言，MPAPF方法的流程如下：

船舶动力学模型建立：
首先，需要建立船舶的动力学模型，描述船舶的运动状态与控制输入之间的关系。考虑到船舶运动的非线性特性，通常采用非线性动力学模型，并通过适当的简化，提高计算效率。常见的船舶动力学模型包括三自由度（3-DOF）或五自由度（5-DOF）模型。
目标势场和障碍物势场构建：
构建目标势场，引导船舶向目标点移动；构建障碍物势场，斥斥力作用于船舶，使其远离障碍物。势场函数的选择需要考虑到障碍物的形状、大小以及安全距离，同时避免产生局部极小值。
COLREGs约束的融入：
将COLREGs规则转化为约束条件，加入到MPAPF的优化问题中，确保船舶的运动轨迹符合COLREGs的要求。具体策略将在后文详细讨论。
预测控制和优化：
利用船舶动力学模型预测未来一段时间内的运动轨迹，并根据目标势场、障碍物势场和COLREGs约束，优化控制输入，使得船舶能够在满足约束条件的前提下，尽可能地接近目标点。
滚动优化：
在每一个控制周期内，重复上述预测控制和优化步骤，根据新的环境信息不断更新控制输入，从而实现动态的运动规划。

3. 复杂遭遇场景下COLREGs遵从性建模

COLREGs是船舶航行的基本准则，它规定了船舶在各种遭遇情况下的避让责任和行动准则。在复杂遭遇场景下，如何准确地识别遭遇态势，并制定符合COLREGs的避让策略，是船舶自主航行面临的关键挑战。

本文将COLREGs规则进行量化，并将其转化为MPAPF优化问题中的约束条件。具体而言，主要考虑以下几种常见的遭遇场景：

对遇局面（Head-on）：
在对遇局面下，两船都应向右转向，以避免碰撞。本文通过计算两船的相对方位和距离，判断是否处于对遇局面。如果是，则在MPAPF的优化问题中加入转向约束，强制两船向右转向。
交叉局面（Crossing）：
在交叉局面下，让路船应采取行动避免与直航船碰撞。本文通过计算两船的方位角和航速，判断谁是让路船，谁是直航船。如果是让路船，则在MPAPF的优化问题中加入减速或转向约束，使其采取避让行动。如果是直航船，则保持航速和航向，并监测让路船的行动，必要时采取紧急避让措施。
追越局面（Overtaking）：
在追越局面下，追越船应采取行动避免与被追越船碰撞。本文通过计算两船的相对方位和航速，判断是否处于追越局面。如果是追越船，则在MPAPF的优化问题中加入转向约束，使其从被追越船的右舷通过。