基于STM32、MPU6050和TB6612的两轮平衡车源码解析与实现

基于STM32、MPU6050和TB6612的两轮平衡车源码解析与实现

引言

两轮平衡车是一种集成了多种先进控制技术的智能交通工具，通过传感器、控制器和驱动器的协同工作，实现车辆的自动平衡和移动。本文将详细介绍基于STM32、MPU6050和TB6612的两轮平衡车的实现，包括硬件设计、软件开发、控制算法以及源码解析。通过具体实例和代码示例，帮助读者深入理解两轮平衡车的原理和实现技巧。

两轮平衡车简介

平衡车的工作原理

两轮平衡车通过内置的陀螺仪和加速度计（如MPU6050）实时监测车辆的姿态变化，并将这些数据传输给控制器（如STM32）。控制器根据采集到的数据，使用控制算法（如PID控制）计算出电机的驱动信号，并通过电机驱动器（如TB6612）控制电机转动，从而实现车辆的自动平衡和移动。

系统组成

两轮平衡车的系统组成主要包括以下几个部分：

1. 传感器：用于检测车辆的姿态变化。常用的传感器包括MPU6050陀螺仪和加速度计。
2. 控制器：用于处理传感器数据，并计算电机驱动信号。常用的控制器包括STM32微控制器。
3. 驱动器：用于控制电机转动。常用的驱动器包括TB6612电机驱动模块。
4. 电机：用于驱动车辆移动。常用的电机包括直流电机或步进电机。
5. 电源：为系统提供电力。常用的电源包括锂电池或镍氢电池。

硬件设计

传感器：MPU6050

MPU6050是一款集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的传感器，能够提供精确的姿态检测。以下是MPU6050的接线图：

MPU6050         STM32
VCC     ->      3.3V
GND     ->      GND
SCL     ->      PB6
SDA     ->      PB7

控制器：STM32

STM32是一款高性能的微控制器，具有丰富的外设接口和强大的处理能力，适合用于两轮平衡车的控制。以下是STM32的引脚配置：

STM32
PB6     ->      I2C_SCL
PB7     ->      I2C_SDA
PA0     ->      Motor A PWM
PA1     ->      Motor B PWM
PA2     ->      Motor A Direction
PA3     ->      Motor B Direction

驱动器：TB6612

TB6612是一款高效的电机驱动模块，能够驱动两路直流电机。以下是TB6612的接线图：

TB6612          STM32
PWMA    ->      PA0
PWMB    ->      PA1
AIN1    ->      PA2
AIN2    ->      PA3
BIN1    ->      PA4
BIN2    ->      PA5
STBY    ->      3.3V
VM      ->      12V
GND     ->      GND

软件开发

开发环境

本文采用Keil uVision作为开发环境，并使用STM32CubeMX进行外设配置。以下是开发环境的基本配置步骤：

1. 下载并安装Keil uVision：Keil uVision是一个集成开发环境，支持C语言和汇编语言编程，适用于STM32等微控制器的开发。
2. 下载并安装STM32CubeMX：STM32CubeMX是一个图形化配置工具，能够生成STM32的初始化代码。
3. 创建新工程：在STM32CubeMX中选择STM32F103系列芯片，并进行引脚和外设配置，生成Keil工程文件。

传感器数据读取

首先，通过I2C接口读取MPU6050传感器的数据，并进行姿态计算。以下是读取MPU6050数据的代码示例：

#include "i2c.h"
#include "mpu6050.h"

MPU6050_t MPU6050;

void MPU6050_Init() {
   
    MPU6050.Address = MPU6050_ADDR;
    MPU6050_Init(&hi2c1);
}

void MPU6050_Read() {
   
    MPU6050_Read_All(&hi2c1, &MPU6050);
}

在上述代码中，我们初始化了MPU6050传感器，并通过I2C接口读取传感器数据。

控制算法实现

两轮平衡车的控制算法通常采用PID控制，通过调整电机的驱动信号，实现车辆的自动平衡。以下是PID控制算法的代码示例：

#include "pid.h"

PID_t PID;

void PID_Init() {
   
    PID.Kp = 1.0;
    PID.Ki = 0.1;
    PID.Kd = 0.01;
    PID_SetMode(&PID, PID_AUTOMATIC);
    PID_SetOutputLimits(&PID, -255, 255);
}

int16_t PID_Compute(float set