引航计划Day7

引航计划第七日。今天的主要任务是曙光虚拟环境的搭建和各种包的配置，鸟瞰图制作原理及实验。

目录

曙光虚拟环境搭建及配置

曙光环境搭建

环境配置

曙光虚拟环境搭建及配置

鸟瞰图制作原理及实验

鸟瞰图制作原理：

 鸟瞰图实验

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曙光虚拟环境搭建及配置

曙光环境搭建

1. 在Anaconda官网下载Linux版本的Anaconda3文件（sh为后缀名）
2. 进入ac.sugon.com曙光智算网站，将1步骤中的文件上传入E-file中如下路径:根目录/public/home/acbhl2e4n4(用户名)/soft/anaconda3
3. 根据曙光网站“帮助”——Anaconda3教程安装anaconda3

 输入python3不报错即为安装成功！

环境配置

1.安装完毕，执行命令：

source ~/.bashrc
nano ~/.bashrc

2.在命令行加入如下代码：

export PATH=/public/home/acbhl2e4n4(username)/anaconda3/bin:$PATH

3.ctrl + X 退出，Y 保存，再按回车。

4.输入

which conda

显示路径即为配置成功

曙光虚拟环境搭建及配置

1.创建并进入虚拟环境 

conda create -n torch_1_12 python=3.6
conda activate torch_1_12

2.在曙光文件夹如下路径找到文件并下载上传到soft/anaconda3文件夹下/public/software/apps/DeepLearning/whl/rocm-4.0.1/torchvision-
0.10-pytorch1.9-rocm-4.0.1-py36/torchvison

 3.进入torch_1_12虚拟环境后，输入：

pip install /public/software/apps/DeepLearning/whl/rocm-4.0.1/torch-1.9.0+rocm4.0.1-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/

4.安装完毕后输入：

pip install numpy pillow -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/

配置numpy,pillow包，等待安装成功即可。

 5.安装tqdm包

输入

pip install tqdm wandb

等待安装完毕即可

鸟瞰图制作原理及实验

鸟瞰图制作原理：

必要性：由于小车视角的透视关系，现实世界中同一条线在不同角度拍照中有着不同的长度和形态，故很难用来做路径规划，所以就需要转换为鸟瞰图来规划路径。

两个重要任务：1、去畸变(distorted)

                         2、视角变换(birdview)

原理如下：

 鸟瞰图实验

用VScode打开3_BIRDVIEW文件夹：

• 1_intrinsic_calibrate：获得参数来为去畸变做准备
• 2_distort_correct：去畸变
• 3_perspective：透视变换
• 4_birdview：获得鸟瞰图

程序输出结果如下：

1：可以发现图中有检测到的角点，并且程序会保存K参数和D参数来纠正畸变

 2：可以发现畸变以及得到很大修正

3：可以发现已经将网格图转换成了鸟瞰图