STM32F103校内赛-自动车

sincere.c

已于 2022-10-02 20:16:15 修改

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分类专栏： STM32F103C8T6 文章标签： stm32 单片机 arm

于 2022-10-02 20:11:46 首次发布

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根据赛题自动车的要求，自动车需要电磁巡线，陀螺仪越障。主要是难点就是这两个，其他的就是C语言逻辑上的问题。当时还是比较编程序的能力还是比较菜，感觉很难，现在觉得还好。回归正题，当时首先解决最难的问题，就是电磁巡线，需要学习PID算法，这个后面详细介绍，但是我们只需要使用PID算法中的P就可以解决电磁巡线问题。简单的来说，使用当前的值减去过去的值，这个误差值乘一个Kp，得到的值加在车的左右速度上。

一、电磁巡线

我们使用四路电感，两横两竖，之前也尝试过三路电感，但是三路电感在我们的车上效果不太行，而且四路电感比较简单，遇到直角弯，竖电感起作用控制转向，而且遇到环岛时多次调试也可以调出很好的效果。理论上是可以使用四路电感进出环岛的，而且我之前也是不调任何参数进出环岛的，车走的路径也是很丝滑，不过好景不长，第二天就BBQ了，很怪，我现在觉得是当时电磁的电流和车的电量等等很多不可控因素。最后的解决办法只能是当中间两个横电感数值变为原来的接近两倍，就执行左后速度不同的延时函数，有时候STM32F103的延时时间还不一样，应该是和电池的电量有一定的关系。

对了，电磁巡线是需要使用32F1的ADC通道，采值需要滤波，但是学长交了我们好多种滤波方式，给了我们一个可以直接用的代码，后来我在此基础上学习了归化处理，归化处理就是把值的范围缩小到了0~100，这样ADC值就不会波动那么大了，倒是也不错。但是在我车上的效果不太行，我觉得是我当时比较菜吧。

先来解释一下ADC采值滤波算法，代码如下。

void ADC_init()
{
    ADC_InitTypeDef ADC_InitStruct;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
        
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;       //添加口   需要修改的地方
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);  
    
    ADC_DeInit(ADC1);
    
    ADC_InitStruct.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;                 //独立模式
    ADC_InitStruct.ADC_ContinuousConvMode=DISABLE;                  //不开启扫描
    ADC_InitStruct.ADC_DataAlign=ADC_DataAlign_Right;               //数据右对齐
    ADC_InitStruct.ADC_ExternalTrigConv=ADC_ExternalTrigConv_None;   //触发软件
    ADC_InitStruct.ADC_NbrOfChannel=3;                              //ADC的通道数目　　　着重注意一下需要修改
    ADC_InitStruct.ADC_ScanConvMode=DISABLE;
    
    ADC_Init(ADC1,&ADC_InitStruct);
    ADC_Cmd(ADC1,ENABLE);
        
    ADC_ResetCalibration(ADC1);                 //重置指定的ADC的校准寄存器
    while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));  //等待上一步操作完成
    ADC_StartCalibration(ADC1);                 //开始制定ADC的校准状态      
    while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));       //等待上一步操作完成 
}

//获取ADC通道的数据
u16 Get_ADC(u8 ch)
{ 
    ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ch,1,ADC_SampleTime_239Cycles5);  //开始采集 采集哪个口
    ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1,ENABLE);
    while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1,ADC_FLAG_EOC));
    return ADC_GetConversionValue(ADC1);
}

//软件滤波
#define N 12
u16 Get_ADC_Average(u8 ch)
{
    u32 temp_value=0;
    u8 t;
    for(t=0;t<10;t++)   //滤波10次，可以修改
    {
        temp_value+=Get_ADC(ch);
    }
    return temp_value/10;  //滤波10次，可以修改
}

我使用四路电感电磁巡线为例，代码如下。

int adc1=0,adc2=0,adc3=0,adc4=0; //adc赋值0 
int ad_VAL1=0,ad_VAL2=0,ad_VAL3=0,ad_VAL4=0;  //归一化前adc的值
double Kp1=2.15;     //竖电感Kp
double Kp2=2.5;     //横电感Kp
int ErrorA,ErrorB;  //竖电感，横电感
int Error1,Error2;  //竖电感之差，橫电感之差

int  AD_val_1_min=0;
int  AD_val_1_max=3800;
int  flag=1;
extern int c;
extern int  red_flage;
extern int  blue_flage;
void xunji()
{
    adc1=Get_ADC_Average(ADC_Channel_0);  //右竖电感 adc1
    adc2=Get_ADC_Average(ADC_Channel_1);  //右横电感 adc2
    adc3=Get_ADC_Average(ADC_Channel_2);  //左横电感 adc3
    adc4=Get_ADC_Average(ADC_Channel_3);  //左竖电感 adc4
    
    if(adc1 >AD_val_1_max)  //限adc1最大值
    {
         adc1 =AD_val_1_max;
    }
    if(adc2 >AD_val_1_max)  //限adc2最大值
    {
         adc2 =AD_val_1_max;
    }
    if(adc3 >AD_val_1_max)  //限adc3最大值
    {
         adc3 =AD_val_1_max;
    }
    if(adc4 >AD_val_1_max)  //限adc4最大值
    {
         adc4 =AD_val_1_max;
    }
    
    Error1 = adc1-adc4;  //竖电感值之差
    Error2 = adc2-adc3;  //横电感值之差
    ErrorA = Error1*Kp1; //竖电感*Kp1
    ErrorB = Error2*Kp2; //横电感*Kp2

    left_front (750+ErrorA+ErrorB);  //左前轮
    front_right(700-ErrorA-ErrorB);  //右前轮
    beh_left   (750+ErrorA+ErrorB);  //左后轮
    beh_right  (700-ErrorA-ErrorB);  //右后轮

//归一化算法
    ad_VAL1=100*(adc1 - AD_val_1_min)/(AD_val_1_max-AD_val_1_min);  //归一化后adc1的值
    ad_VAL2=100*(adc2 - AD_val_1_min)/(AD_val_1_max-AD_val_1_min);  //归一化后adc2的值
    ad_VAL3=100*(adc3 - AD_val_1_min)/(AD_val_1_max-AD_val_1_min);  //归一化后adc3的值
    ad_VAL4=100*(adc4 - AD_val_1_min)/(AD_val_1_max-AD_val_1_min);  //归一化后adc4的值
   
        if(adc2>2700 &&ad_VAL2>71 && flag==1&&red_flage==1)  //右进环岛1 右转 左轮加速
        {
            left_front  (900);
            front_right (0);
            beh_left    (900);
            beh_right   (0);
            delay_ms(1500);
            flag=2;

        }
        if(adc3>2500 &&ad_VAL3>65 && flag==1&&blue_flage==1)  //左进环岛1 左转 右轮加速
        {
            left_front  (-100);
            front_right (700);
            beh_left    (-100);
            beh_right   (700);
            delay_ms(1500);
            delay_ms(1100);
            flag=2;
        }
        if(flag==2&&adc2>2700 &&ad_VAL2>71&&c==1) //出环岛条件
        {flag=3;}   
        if(flag==2&&adc3>2500 &&ad_VAL2>65&&c==1) //出环岛条件
        {flag=3;}
}

陀螺仪在我们比赛的难度不是很大，当时还没有搞清楚难点的时候就是用陀螺仪加延时函数就调好了，后来学长看了，教了我们一下，我们主要是用俯仰角和偏航角，横滚角应该是没变化的，所以需要定义这两个角度的误差值和PID中的Kp，然后再加几个if条件和标志位，就可以完成自动车任务了。自动车的功能大概就这么多，其实也很简单。