Ubuntu20.04安装ROS

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已于 2023-01-30 08:27:58 修改

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分类专栏： Ubuntu ROS 文章标签：学习 linux ubuntu Powered by 金山文档

于 2023-01-30 08:26:46 首次发布

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ROS

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ROS的安装和测试

Noetic是ROS1的最后一个长期支持版，再以后就只能用ROS2了，所以Noetic也成了从ROS1到ROS2的过渡。

使用VMware虚拟机上Ubuntu20.04安装ROS，步骤比较简单。

1.添加ROS软件源

设置软件源头：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新软件源

sudo apt update

4.安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这一步的前提一定是换源，不然加载是很慢的，有可能是无法想象的慢。如果安装完成就是上图效果，重新输入安装指令，确认是最新版。

5.初始化rosdep

输入一下命令，先初始化：

sudo rosdep init

如果初始化成功是一下界面：

我在安装的过程中出现下面的问题，在网上搜了问题的解决办法。

问题1：找不到命令

解决办法：

sudo apt install python3-rosdep2

问题2：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

解决办法：

sudo gedit /etc/hosts
//打开hosts文件中添加以下内容，保存退出
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
关于上面这条语句，它的内容可能会变化，有查询最新地址的方法，通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到最新的真实IP地址，我查的时候已经拒绝访问了，所以现在这个方法是不行的，需要使用第六步前面的办法。

问题3：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
//这个问题是因为一个问题出现问题了，需要删除，但是删除后也不行，所以也需要执行第六步前面。

最终解决办法：可避免前面三个问题的出现，是一个大佬的方案，我很佩服，鱼香ROS这个大佬，让很多人都可以安装ROS了，我很感谢他，这个方法简单有效，借助六部工坊的配置修改工具，墙裂推荐。

//安装Python的软件包管理工具pip
sudo apt-get install python3-pip
//使用pip安装配置修改工具
sudo pip3 install 6-rosdep
//运行下面指令运行配置修改工具
sudo 6-rosdep

正常运行sudo rosdep init 和 rosdep update指令

sudo rosdep init
rosdep update

6.设置环境变量

1.输入下面的代码，注意ROS的版本是melodic还是noetic还是kinetic，这是有ubuntu的版本决定的，ubuntu20.04对应noetic，所以应该是下面的代码。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果不小心把版本命令输错，系统会提示：bash:/opt/ros/melodic/setup.bash:没有那个文件或目录，解决办法如下，先执行一下命令：

gedit .bashrc

系统默认编辑器会打开出错的文件，只需将melodic改为noetic即可（保留一行就行）。

2.输入一下命令，运行该脚本让环境变量生效

source ~/.bashrc

7.安装rosinstall

输入以下命令：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

但是我遇到一个错误，安装的时候报错正在等待缓存锁：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程 34948 。

这个问题一般出现在文件上锁或者被占用。

解决方法：

sudo rm /var/cahe/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkp/lock

这个是我搜到解决办法，但是我的问题是等了一会儿就没问题了。完成了所有的步骤就是安装完ROS了。

8.验证ROS是否安装成功

正常来说ROS是到这一步是安装完成的，输入以下命令：

roscore

如果出现以下的问题：Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch，按照提示输入sudo apt install python3-roslaunch命令并执行。

但是我又出先新的问题了，报错了。

输入以下的命令，把没安装好的安装一下就可以了。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full
source /opt/ros/noetic/setup.bash

在这里在输入roscore看一下，若安装成功会显示如下界面：

然后就可以启动小海龟仿真器试一下，ctrl+alt+t 打开新终端，输入命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

按ctrl+alt+t 再打开一个新的终端，输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这时候按键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了！！！

这样ROS已经成功安装完了！！！

其他ubuntu版本的ROS安装大体也是这样，但是我决定jetson nano/NX 的ubuntu可能有些不同，我感觉是我家里网络的问题。希望大家都可以成功在Linux系统安装ROS，加油！！！