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RSS订阅原创 将KITTI数据集转为LIO-SAM算法可运行的.bag文件
原始的KITTI数据集并不能直接应用于LIO-SAM算法，需要进行一些处理。但是LIO-SAM算法的作者已经写好了转换方法，按照作者的提示可以将KITTI数据集转换成LIO-SAM可运行的数据包。
2024-01-04 20:07:26
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原创 Eigen卸载与安装
当初安装Eigen时，使用的是如下指令：所以在卸载时，需要使用如下指令：笔者参照的链接：卸载eigen库正确方式_eigen卸载-CSDN博客当我们是sudo apt install libeigen3-dev时，采用别人的sudo rm -rf /*eigen3存在的路径*/时候，重新sudo apt install libeigen3-dev则会伪下载安装，这时需要sudo apt --purge remove libeigen3-dev彻底删除后，重新安装即可。..._eigen卸载。
2023-12-15 14:51:14
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原创 Ubuntu20.04安装LeGO-LOAM和LIO-SAM
Ubuntu20.04安装LIO-SAM真是挺折磨人的，填了一路的坑，在此记录分享一下，为大家安装编译算法提供一个全面的参考。
2023-12-05 15:41:59
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原创 ubuntu20.04安装运行LeGO-LOAM算法
感觉ubuntu20.04安装运行LeGO-LOAM算法还是有挺多坑的，在此记录一下。LeGO-LOAM算法使用了gtsam，因此首先需要安装gtsam。
2023-11-20 20:04:00
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原创 evo测评A-LOAM算法（基于KITTI数据集）
使用evo测评SLAM算法可以是多角度的，例如轨迹评估，绝对位姿误差评估、相对位姿误差评估等，这些就交给读者自行研究，写这篇文章主要是帮助大家梳理一下A-LOAM算法评估流程。
2023-11-16 16:25:39
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原创 SLAM测评工具evo安装
在网上看到有关evo安装，主要有两种方式，一种是快速安装，另一种是源码安装。但无论哪种安装方式，都需要先更新一下pip。
2023-11-16 15:08:50
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原创 在Ubuntu中使用Vscode进行函数分文件编写（手把手教学）
我们可以把一些函数功能分成.h和.cpp文件进行编写，然后在主程序所在的main.cpp中进行调用。假设我们需要实现两个数据交换和求和功能，想要将这两个函数功能分文件编写在一个.h和.cpp文件中，然后在主程序所在的.cpp中进行函数调用，实现数据交换和求和功能。4、创建功能包program，添加依赖有：roscpp rospy std_msgs，并在功能包src目录下创建main.cpp文件。可以先在main.cpp中搭建程序框架，如果发现在引用ros头文件报错时，不要急着处理，后续应该会自动消除的。
2023-10-14 16:23:48
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原创 Cartographer 3D建图与纯定位（在线建图、保存和纯定位）
Cartographer安装与使用，包括 3D在线建图与保存，纯定位，与move_base结合，定位话题发布。
2022-10-28 22:08:22
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原创 arm64位处理器Ubuntu18.04系统安装libpcap-dev
arm64位处理器Ubuntu18.04系统安装libpcap-dev
2022-10-11 22:39:13
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原创 ros_canopen使用心得
近期开始与机器人底盘进行CAN通讯，花了很长时间在网上整理学习资料，现将自己的心得和参考的链接整理如下。首先，机器人操作系统中有ros_canopen可以去调用，其中socketcan-bridg功能包帮我们省却了很多底层工作，其socketcan_to_topicnode，topic_to_socketcannode这两个节点，可以将上位机发布的can消息转为话题发布，反之可以将底盘发送的信息转为话题进行订阅。具体可以参考下面链接：ROS中CANopen的使用（1）_zyf_to_uto.
2021-11-30 14:35:45
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空空如也
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