FreeRTOS的钩子函数（作用、类型）

钩子函数的类型：

1.空闲任务钩子函数（Idle Task Hook）
首先解释一下什么是空闲任务：是由内核自动创建（启动调度器vTaskStartScheduler()会自动创建）的系统任务，不是用户手动编写的。
空闲任务的作用：在没有其他任务运行的时候会执行一些优先级低（0级）的后台操作（内存清理、进入低功耗、还可以避免无任务可调度时发生的死锁）
空闲任务的特点是：一个无限循环的过程，不断调用prvIdleTask() 函数
空闲任务钩子函数的开启方式和作用：
1.在FreeRTOSConfig.h中，将configUSE_IDLE_HOOK对应的宏定义配置为1。
2.实现 vApplicationIdleHook() 函数
作用：指向低优先级后台任务。

2.Tick钩子函数（Tick Hook）
在FreeRTOS中，Tick钩子函数是一个用户自定义的函数，它的作用时间是：每次系统时间节拍中断（由SyeTick定时器或硬件定时器(STM32的TIMx)周期性触发，为操作系统提供时间基准）的时候会被调用。
系统时间节拍中断的作用：
1.驱动任务调度：检查是否有任务需要切换（如时间片轮询或延迟到期）。
2.维护系统时间：更新 xTickCount（系统运行的总 Tick 数）。
3.实现超时机制：如 vTaskDelay()、xQueueSend() 的超时等待。

Tick钩子函数的开启方式和作用：
1.在FreeRTOSConfig.h中，将configUSE_TICK_HOOK对应的宏定义配置为1。
2.实现vApplicationTickHook()函数（这部分函数的内容是由用户自定义的）
作用发生于：在系统时钟节拍（Tick）中断中调用；在xTaskIncrementTick() 函数内部，即 FreeRTOS 更新系统时间和检查任务延迟列表时
用途：
1.适用于需要严格周期性执行且对时间敏感的任务如（ PWM 信号生成、ADC采样），比软件定时器（xTimer）更精确，因为它在Tick中断中直接执行，不受任务调度影响。
2.还用于系统性能检测上：如统计 CPU 使用率、任务执行时间等，可以记录 Tick 计数，用于计算任务运行时间占比。
3.实时调试：在Tick 中断中打印调试信息，不影响任务调度；可以检查任务堆栈使用情况、任务状态等。
4.硬件外设的周期控制：控制 DAC、步进电机等需要严格时序的设备；比任务循环 + vTaskDelay() 更精确
限制使用情况：
1.不能调用阻塞式 API（如 vTaskDelay(), xQueueSend()），否则会导致系统崩溃。
2.执行时间必须短，在中断的上下文运行，不能使用浮点运算。
补充一点：节拍频率是可自定义的（在FreeRTOSConfig.h中的#define configTICK_RATE_HZ     1000 ），该定义的值决定了中断频率，频率越大，间隔时间越短，任务调度越及时，cpu开销越大。

3.内存分配失败钩子函数（Malloc Failed Hook）

内存分配失败钩子函数的作用：当动态内存分配失败时（pvPortMalloc() 返回 NULL）自动调用，用于处理内存不足的情况。
配置方式：
1.在FreeRTOSConfig.h中将宏定义#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK配置为1.
2.实现 vApplicationMallocFailedHook()函数（可用户自定义的回调函数）。
3.调用钩子函数之后，可选择系统复位或者释放预留内存。
触发的典型场景：
1.任务创建失败（xTaskCreate() 返回 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY）。
2.队列/信号量创建失败（xQueueCreate() 返回 NULL）。
3.直接调用 pvPortMalloc() （该函数是动态内存分配函数），分配内存失败。

4.任务栈溢出钩子函数（Stack Overflow Hook）

任务栈溢出钩子函数的作用：检测任务栈的溢出（需要配合栈检查机制），并在溢出发生的时候触发用户自定义的处理逻辑（记录错误、复位系统）。
配置方式：
1.在FreeRTOSConfig.h中将宏定义的#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW配置为1或2。
2.实现vApplicationStackOverflowHook()函数（完全由用户自定义）
为什么此处的宏定义可以为1或者2，原因如下：
FreeRTOS提供两种栈溢出的检测方式，可通过宏定义进行选择。
模式1：在任务切换时检查栈指针是否超出有效范围。（检测速度快、开销少，但只能检测严重溢出（指针已完全越界）。）
模式2：在任务创建时填充栈空间魔数（如 0xA5A5A5A5），并在切换时检查是否被修改。（能检测轻微溢出（如栈写穿了但指针未越界），开销大）
一般默认模式1，需要精度的时候才选模式2。
栈溢出的时候，可选择下面的方式进行处理：
1.记录错误信息。
2.复位系统（紧急回复）
3.挂起出错任务。
为了避免这类情况的发生的，我们一般在分配栈的大小的时候就需要注意，并且要避免大局部的变量（尽量用动态分配或者是静态数组），再者我们可使用FreeRTOS的栈使用统计功能（会返回剩余的栈空间最小值），进行监测。

5.守护任务（Daemon Task）启动钩子函数

守护任务（Daemon Task）启动钩子函数的作用：在RTOS守护任务（如定时器服务任务、IDLE任务的清理任务）启动前调用。
配置方式：
1.在FreeRTOSConfig.h中将宏定义的#define configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK配置为1.
2.实现vApplicationDaemonTaskStartupHook()函数（完全由用户自定义的）。
该钩子函数运行场景：
1.在守护任务运行前执行初始化代码（如初始化外设、配置硬件资源）。
2.监控或调试守护任务的启动过程。
3.动态调整守护任务的优先级或栈大小（需结合 FreeRTOS API）

6. 任务创建/删除钩子函数（可选）

任务创建/删除钩子函数的作用：任务创建（调用xTaskCreate()或xTaskCreateStatic()成功时触发）或删除（调用vTaskDelete()删除任务时触发（包括任务自我删除））时触发，用于资源跟踪。
配置方式：
1.在FreeRTOSConfig.h中启用Trace宏，#define configUSE_TRACE_FACILITY  1。
2.手动实现注册钩子函数
使用背景：
1.实时监视任务的运行周期（统计任务的数量、记录信息）。
2.调试任务资源泄漏（未正确删除任务）。
3.实时分析系统负载。