机电系统计算机控制——第三章课后习题(部分)

最新推荐文章于 2024-06-12 10:00:23 发布

jadeed

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文章标签：算法

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3-1（1）

题目：

$y(k+1)-3y(k+1)+2y(k)=u(k),u(k)=1(k),y(0)=0,y(1)=1$

解答：

$Z[u(k)]=\frac{z}{z-1}$

$Z[y(k+1)]=zY(z)-zy(0)=zY(z)$

$Z[y(k+2)]=z^2Y(z)-z^2y(0)-zy(1)=z^2Y(z)-z$

原式的拉氏变换：

$z^2Y(z)-3zY(z)+2Y(z)-z=\frac{z}{z-1}$

用留数法求反z变换：

$y(kT)=\frac{d}{dz}[\frac{z^{k+1}}{z-2}]_{z=1}+[\frac{z^{k+1}}{(z-1)^2}]_{z=2} =2^{k+1}-k-2$

$y^{*}(t)=\sum\limits_{k=0}^{\infty}(2^{k+1}-k-2)\delta(t-kT)$

3-2（4）

题目：

$y(k)+2y(k-1)+y(k-2)=3^k,y(-1)=1,y(0)=0$

解答：

$k=1,y(1)=3-2y(0)-y(-1)=3-1=2$

$k=2,y(2)=3^2-2y(1)-y(0)=9-2=7$

$k=3,y(3)=3^3-2y(2)-y(1)=27-14-2=11$

...

3-3（4）

题目：

$f(k)+2f(k-1)=x(k)-x(k-1),x(k)=k^2,f(0)=0$

解答：

$f(-1)=-\frac{1}{2}\\$

$Z[f(k-1)]=z^{-1}F(z)+f(-1)=z^{-1}F(z)-\frac{1}{2}\\$

$F(z)+2z^{-1}F(z)-1=\frac{2z}{(z-1)^2}-\frac{z}{z-1}\\$ $F(z)=\frac{z(z+1)}{(z-1)^2(z+2)}\\$

$f(kT)=\frac{d}{dz}[\frac{z^k(z+1)}{z+2}]_{z=1}+[\frac{z^k(z+1)}{(z-1)^2}]_{z=-2}=\frac{-(-2)^k+6k+1}{9}\\$

$f^{*}(t)=\sum\limits_{k=0}^{\infty}(\frac{-(-2)^k+6k+1}{9})\delta(t-kT)$

3-4（2）

题目：求脉冲传递函数

$G(s)=\frac{1-e^{-sT}}{s}\cdot \frac{k}{s(s+a)}$

解答：

$G(z)=(1-z^{-1})[\frac{d}{ds}(\frac{k}{s+a}\cdot\frac{z}{z-e^{sT}})_{s=0}+(\frac{k}{s^2}\cdot\frac{z}{z-e^{sT}})_{s=-a}]\\$

$G(z)=\frac{(e^{-aT}+aT-1)zk+(1+aTe^{-aT}-e^{-aT})k}{a^2(z-1)(z-e^{-aT})}$

3-5

开环脉冲传递函数：

$G_K(z)=Z[\frac{1-e^{-Ts}}{s}\cdot\frac{1}{s}\cdot\frac{1}{s+1}]\\$

$G_K(z)=(1-z^{-1})Z[\frac{1}{s^2(s+1)}]\\$

$G_K(z)=\frac{1+e^{-1}z}{(z-1)(z-e^{-1})}\\$

闭环脉冲传递函数：

$\phi(z)=\frac{G_K(z)}{1+G_K(z)}=\frac{1+e^{-1}z}{z^2-z+e^{-1}+1}$

3-7

$(1)Y(z)=\frac{RG_1(z)G_2(z)}{1+G_2HG_1(z)}$

$(2)Y(z)=\frac{RG_1(z)G_2(z)G_2(z)}{1+G_2(z)G_2HG_1(z)}$

$(3)Y(z)=\frac{R(z)G_1(z)G_2(z)}{1+G_1(z)G_2H(z)}$

$(4)Y(z)=\frac{R(z)G_1(z)}{1+G_1(z)H_1(z)+G_1(z)H_2(z)}$

3-8

$Z[G_{h0}G_0(z)]=Z[\frac{1-e^{-sT}}{s}\cdot\frac{4}{s+1}]=(1-z^{-1})Z[\frac{4}{s(s+1)}]$

$=(1-z^{-1})4[\frac{z}{z-1}-\frac{z}{z-e^{-1}}]=4\cdot\frac{1-e^{-1}}{z-e^{-1}}\\$

$Z[R(z)]=2Z[1(t)]=\frac{2z}{z-1}$

$Y(z)=\frac{R(z)G_{h0}G_0(z)}{1+G_{h0}G_0(z)}=\frac{8z(1-e^{-1})}{(4+z-5e^{-1})(z-1)}$

3-9

开环脉冲传递函数

$G_K(z)=Z[\frac{K}{s(s+1)}]=\frac{zK}{z-1}-\frac{zK}{z-e^{-T}}$

闭环系统特征方程

$F(z)=z^2+(K-Ke^{-T}-e^{-T}-1)z+e^{-T}$

朱利判据

$\begin{cases}F(1)>0,K>0\\(-1)^2F(-1)>0,K<\frac{2+2e^{-T}}{1-e^{-T}}\\|e^{-T}|<1\end{cases}\\$

得

$0<K<\frac{2+2e^{-T}}{1-e^{-T}}$

3-10（2）

题目：

$z^3-2.5z^2-0.25z+0.8=0$

解答：

z-w变换

$z=\frac{1+w}{1-w}$

$2.45w^3+8.15w^2-1.65w-0.95=0$

劳斯阵列

$w^3$	2.45	-1.65
$w^2$	8.15	-0.95
$w^1$	-1.36
$w^0$	-0.95

第一列符号改变一次，有一个不稳定极点

3-11（3）

题目：

$F(z)=z^3+8.5z^2+25.5z+1.96=0$

解答：

朱利阵列

1.96	25.5	8.52	1
1	8.52	25.5	1.96
2.8416	41.46	-8.8008

朱利判据

$\begin{cases}F(1)>0,\checkmark\\(-1)^3F(-1)>0,\checkmark\\|a_0|<a_3,\times \end{cases}$

系统不稳定

3-12

题目：

$z^3-2z^2+2.5z-0.5=0$

解答：

朱利阵列

-0.5	2.5	-2	1
1	-2	2.5	-0.5
-0.75	0.75	-1.5

朱利判据

$\begin{cases}F(1)>0,\checkmark\\(-1)^3F(-1)>0,\checkmark\\|a_0|<a_3,\checkmark\\ |m_0|>|m_2|,\times \end{cases}$

系统不稳定

3-13

题目：

$F(z)=z^3-1.5z^2+(0.5+K)z+0.8K=0$

解答：

朱利阵列

0.8K	0.5+K	-1.5	1
1	-1.5	0.5+K	0.8K
$0.64K^2-1$	$0.8K^2+0.4K-1.5$	-2.2K-0.5

朱利判据

$\begin{cases}F(1)>0,\\(-1)^3F(-1)>0,\\|a_0|<a_3,\\ |m_0|>|m_2|\end{cases}\\$

$0<K<0.214$

3-14

$G_K(z)=Z[\frac{1-e^{-sT}}{s}\cdot\frac{4}{s+1}]=(1-z^{-1})Z[\frac{4}{s(s+1)}] =\frac{4(1-e^{-1})}{z-e^{-1}}\\$

0型系统

$e_{ss}=\infty$

jadeed

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机电系统计算机控制——第三章课后习题(部分)

第一列符号改变一次，有一个不稳定极点。题目：求脉冲传递函数。
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