stm32蓝牙循迹避障小车

一、功能介绍

        小车能够通过蓝牙来控制运行方向，同时它也能够循迹，循迹之后不用蓝牙控制就能够自己行走，当前方有障碍物时，它能够扭头，找到没有障碍物的方向然后再走。

二、硬件模块

1、stm32f103主控芯片

2、L298N驱动电机

        若要对直流电机进行 PWM 调速，需设置 IN1 和 IN2，确定电机的转动方向， 然后对使能端输出 PWM 脉冲，即可实现调速。注意当使能信号为 0 时，电机处于自由停止状态；当使能信号为 1，且 IN1 和 IN2 为 00 或 11 时，电机处于制动状 态，阻止电机转动。

         如果要控制小车的速度，则拔开L298N驱动电机的跳线帽，然后使能ENA和ENB引脚。

3、红外循迹模块

        TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管