HVPR: Hybrid Voxel-Point Representation for Single-stage 3D Object Detection

Abstract

voxel-based 特征提取效率高，但无法保留对象细粒度3D结构

point-based 更准确的表示3D结构，但提取这些特征计算成本很高

本文介绍了一种具有voxel-basedh 和point-based 特征优点的single-stage 3D检测方法，提出一种新的CNN架构，HVPR，将这两种的特征有效地集成到一个单一的3D表示中。具体而言，在point-based的特征上增加memory模块，以降低计算量。然后，聚合memory中的特征，在语义上类似于每个Voxel-based的特征，以获得伪图像形式的混合3D表示，允许在单个阶段有效地定位3D对象。考虑到点云的稀疏和不规则性，还提出了一个注意力多尺度特征模块(AMFM)，以提取尺度感知特征。最终在KITTI数据上性能和速度表现良好。

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