OpenPCDet环境配置&&HVPR代码复现

环境

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显卡 3090
nvidia-smi 11.4
Ubuntu 18.04
CUDA 11.3
python 3.8
pytorch 1.7.0
cmake 3.25.0
gcc 7.5.0
spconv 2.1.25

1 HVPR环境配置

1.1 克隆仓库

进入存放HVPR的上级目录，使用如下命令

$ git clone https://github.com/cvlab-yonsei/HVPR.git
$ cd HVPR

1.2 创建虚拟环境

$ conda create -n hvpr python=3.8 -y

---

1.3 安装pytorch

根据参考博客中的PyTorch、torchvision和python对应关系以及PyTorch和CUDA关系组合选择合适的PyTorch版本

#更新pip
$ python -m pip install --upgrade pip
#使用pip 安装pytorch1.8.0,建议用pip，conda容易失败
# CUDA 11.0
$ conda install pytorch==1.7.0 torchvision==0.8.0 torchaudio==0.7.0 cudatoolkit=11.0 -c pytorch

---

测试pytorch是否安装成功

$ python
>>> import torch
>>> torch.cuda.is_available()
# True

---

1.4 安装依赖包

先把requirments.txt里的torch>=1.1删掉

$ cd HVPR
$ pip install -r requirements.txt

1.5 安装spconv 2.1.25

#cuda11.3
$ pip install spconv-cu113==2.1.25

#验证
$ python
>>> import spconv.pytorch
>>> import spconv
>>>

版本安装参考链接
https://github.com/traveller59/spconv

1.6 代码修改

因为HVPR的setup.py代码中说明使用的OpenPCDet版本为v0.3.0。
但OpenPCDetv0.5.0才开始支持spconv 2x。
修改HVPR中的OpenPCDet相关代码以适应spconv 2x。
参考修改对应部分：https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet/commit/70857b83ca8689732af9c1e1efc84c99041ac467

1.7 添加ops

由于下一步安装openpcdet时，会报缺少ops下的一些东西，这里将刚刚参考openpcdet版本下的ops复制到HVPR/pcdet中。

1.8 安装pcdet

$ cd HVPR
$ python setup.py develop

$ python
>>> import pcdet
>>>

2 数据集整理

参考

[1] PyTorch、torchvision和python对应关系
[2] PyTorch和CUDA关系组合
[3] PyTorch版本
[4] Openpcdet 安装过程