51智能小车小车之跟随（超声波的使用）（三）

        智能车的另外一种模式——跟随模式，会跟着前面的障碍物走，此模式利用两个模块，超声波模块和跟随模块；

模块的使用：

中间是超声波模块，两边是跟随模块；

超声波控制前进后退：利用超声波测距，如果距离小于一个值小车前进，否则后退；

跟随模块控制左右转动：如果左边的检测到障碍物，右边没有检测到，则向左转动，否则向右转；

跟随模块原理：含有一个红外发射和一个红外接收，遇到障碍物会反射回来红外信号，绿色指示灯会亮，来检测是否有障碍物，检测障碍物会OUT引脚返回一个低电平信号，利用单片机控制整个低电平信号就可以了；

 

没有多少新东西，而且超声波模块我已经讲过，如果不懂超声波可以直接点击下面连接看到超声波模块讲解https://blog.csdn.net/m0_58832575/article/details/121530250?spm=1001.2014.3001.5501

源码

主程序C文件 

#include "main.h"
#include "move.h"
#include "HC_SR04.h"


sbit bzz=P3^4;//左边跟随模块控制
sbit bzy=P3^5;//右边跟随模块控制
u16 L;


void gs()//跟随
{
	if(L>0 && L<10)//障碍物太近
	{
		back(20,20);
	}
	else if(L>10 && L<30)
	{
		qian(20,20);
	}
	else if(bzz==0 && bzy==1)
	{
		zuo(25,20);
	}
	else if(bzz==1 && bzy==0)
	{
		you(20,25);
	}
	else
	{
		stop();
	}
}
void main()
{
	sr04_init();//T0
	move_init();//T1
	while(1)
	{
		L=sr04_count();
		gs();
	}
}

主程序H文件 

#ifndef __main_H__
#define __main_H__


#include <REGX52.H>

#define u16 unsigned int
#define u8 unsigned char


#endif

超声波C文件

#include "HC_SR04.h"
#include "delay.h"


unsigned long time=0;
u16 S=0;
u16 T0_flag;

void sr04_init()
{
	TMOD|=0x01;//定时器0,工作方式1,16位
	TH0=0;//定时器1来计算,声波返回的时间
	TL0=0;
	EA=1;
	ET0=1;
	TR0=0;
}

u16 sr04_count()
{
	T0_flag=0;
	
	sr04_init();
	
	Trig=0;

	Trig=1;
	delay10us(2);
	Trig=0;

	while(!Echo);
	TR0=1;
	while(Echo);
	TR0=0;
	
	time=TH0*256+TL0;
	TH0=0;
	TL0=0;
	S=(time*1.7)/100;
	if(T0_flag==1)
	{
		S=999;
	}
	
	return S;
}

void T0_timer() interrupt 1
{
	T0_flag=1;
}

超声波H文件

#ifndef __HC_SR04_H__
#define __HC_SR04_H__

//头文件包含
#include "main.h"

//管脚定义
sbit Trig=P2^1;
sbit Echo=P2^0;

//函数声明
void sr04_init();
u16 sr04_count();


#endif

延迟函数C文件

#include "delay.h"

void delay10us(u16 i)
{
	while(i--);
}

void delayms(u16 z)
{
	u16 i,j;
	for(i=z;i>0;i--)
		for(j=114;j>0;j--);
}

void delays(u16 z)
{
	u16 i,j;
	while(z--)
	{
		for(i=498;i>0;i--)
			for(j=500;j>0;j--);
	}
}

延迟函数H文件

#ifndef __delay_H__
#define __delay_H__


#include "main.h"

void delay10us(u16 i);
void delayms(u16 z);
void delays(u16 z);

#endif

移动C文件

#include "move.H"

u8 pwm_left=0,pwm_right=0;
u16 t=0,flag; 

void move_init()
{
	TMOD|=0x10;//定时器1,工作方式1,16位
	TH1=(65536-100)/256;//pwm
	TL1=(65536-100)%256;
	EA=1;
	ET1=1;//中断允许
	TR1=1;//打开定时器
}

void qian(u16 right,u16 left)
{
	pwm_right=right;//25
	pwm_left=left;//25
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0;
}

void stop()
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

void zuo(u16 right,u16 left)
{
	pwm_right=right;//35
	pwm_left=left;//30
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0;
}

void you(u16 right,u16 left)
{
	pwm_right=right;
	pwm_left=left;
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

void back(u16 right,u16 left)
{
	pwm_right=right;
	pwm_left=left;
	IN1=0;
	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1;
}

void Timer1() interrupt 3
{
	EA=0;
	
	TH1=(65536-100)/256;
	TL1=(65536-100)%256;
	t++;
	if(pwm_right>=t)ENA=1;
	else ENA=0;
	if(pwm_left>=t)ENB=1;
	else ENB=0;
	if(t==50)t=0;
	EA=1;
}

移动H文件

#ifndef __move_H__
#define __move_H__


#include "main.h"


sbit ENA=P1^0;//电机的PWM连接管脚
sbit ENB=P1^5;
sbit IN1=P1^1;//电机转动引脚，一个电机两根线
sbit IN2=P1^2;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;



void move_init();
void qian(u16 right,u16 left);
void stop();
void you(u16 right,u16 left);
void zuo(u16 right,u16 left);
void back(u16 right,u16 left);


#endif