freertos笔记-内核函数配置

红叶何时落水

开启任务调度器
流程
1.建立空闲任务
2.开启软件定时器
3.调用xPortStartScheduler()设置pendsv和滴答定时器中断,并开启第一个任务

具体流程
1.建立空闲任务 xTaskCreate();
 (1). 创建一个pxStack指针，分配相应大小的空间，堆栈空间*4字节
 (2). pxNewTCB， 给任务结构体分配空间，与堆栈空间挨着，但不重叠
 (3). 结构体与堆栈连接起来， pxNewTCB->pxStack = pxStack;//以上是空间分配
 (4). 初始化任务 prvInitialiseNewTask();//以下是任务参数的初始化
    1). 初始化任务的堆栈栈顶指针pxTopOfStack == 栈顶（pxStack + size）
    2). 把任务名字存储起来
    3). 检测优先级是否超过最大值，超过的话，设置为最大值，并且赋值给结构体pxNewTCB->uxPriority = uxPriority;
    4). 是否开启互斥，开启的话，保存原始优先级
    5). 初始化任务结构体中的两个链表项，
        将列表项中的任务指向指针指向自己，
        并将xEventListItem项值初始化 == configMAX_PRIORITIES - uxPriority
        //？？？这样的话，优先级越高，在列表中越靠前，就越先执行（当然只限于第一次执行）
    6). 各种特殊功能初始化 
    7). 初始化线程本地存储指针pxPortInitialiseStack();
            pxPortInitialiseStack_1. pxTopOfStack--;xPSR入栈
            pxPortInitialiseStack_2. pxTopOfStack--;PC = 任务函数指针 入栈
            保存各种寄存器以及函数参数啥的
            最后返回栈顶指针
            以上就是保存任务的运行环境
    8). 返回句柄 *pxCreatedTask = ( TaskHandle_t ) pxNewTCB;
 (5). 将任务添加到就绪列表中 prvAddNewTaskToReadyList();
    具体操作看列表运行原理
 (6). return xReturn;
2.开启软件定时器

3.调用xPortStartScheduler()设置pendsv和滴答定时器中断
 (1). 配置两个中断的优先级为15
 (2). vPortSetupTimerInterrupt();设置滴答定时器计时间隔
 (3). prvStartFirstTask();开启第一个任务
    1). VTOR 寄存器的地址 0XE000ED08 赋值给R0， 获取向量表的起始地址0X08000000
    2). 从向量表中获取MSP的值，并将MSP复位，即不再使用MSP
    3). 打开中断，调用SVC服务例程 vPortSVCHandler();
        SVC_1. 获取当前任务的任务栈顶指针
        SVC_2. 将任务里的运行环境出栈，设置PSP
        SVC_3. 设置线程模式，退出中断，开始运行第一个任务

删除任务 vTaskDelete 句柄不会被置空 确实不会

taskYIELD() 任务切换。
taskENTER_CRITICAL() 进入临界区，用于任务中。
taskEXIT_CRITICAL() 退出临界区，用于任务中。
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 进入临界区，用于中断服务函数中。
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 退出临界区，用于中断服务函数中。
taskDISABLE_INTERRUPTS() 关闭中断。
taskENABLE_INTERRUPTS() 打开中断。
vTaskStartScheduler() 开启任务调度器。
vTaskEndScheduler() 关闭任务调度器。
vTaskSuspendAll() 挂起任务调度器。
xTaskResumeAll() 恢复任务调度器。
vTaskStepTick() 设置系统节拍值。

vTaskSuspendAll() 挂起任务调度器。
调度器挂起是支持嵌套的。使用函数 xTaskResumeAll()可以恢复任务调度器，
调用了几次 vTaskSuspendAll()挂起调度器，同样的也得调用几次 xTaskResumeAll()才会最终恢复任务调度器。

uxTaskPriorityGet() 查询某个任务的优先级。
vTaskPrioritySet() 改变某个任务的任务优先级。
uxTaskGetSystemState() 获取系统中任务状态。
vTaskGetInfo() 获取某个任务信息。
xTaskGetApplicationTaskTag() 获取某个任务的标签(Tag)值。
xTaskGetCurrentTaskHandle() 获取当前正在运行的任务的任务句柄。
xTaskGetHandle() 根据任务名字查找某个任务的句柄
xTaskGetIdleTaskHandle() 获取空闲任务的任务句柄。
uxTaskGetStackHighWaterMark()获取任务的堆栈的历史剩余最小值，FreeRTOS 中叫做“高水位线”
eTaskGetState() 获取某个任务的壮态，这个壮态是 eTaskState 类型。
pcTaskGetName() 获取某个任务的任务名字。
xTaskGetTickCount() 获取系统时间计数器值。
xTaskGetTickCountFromISR() 在中断服务函数中获取时间计数器值
xTaskGetSchedulerState() 获取任务调度器的壮态，开启或未开启。
uxTaskGetNumberOfTasks() 获取当前系统中存在的任务数量。
vTaskList()以一种表格的形式输出当前系统中所有任务的详细信息。
vTaskGetRunTimeStats() 获取每个任务的运行时间。
vTaskSetApplicationTaskTag() 设置任务标签(Tag)值。
SetThreadLocalStoragePointer() 设置线程本地存储指针
GetThreadLocalStoragePointer() 获取线程本地存储指针