FreeRTO之任务切换

 

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xTaskCreateStatic(  )
	rvInitialiseNewTask( )
        pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( ulStackDepth - ( uint32_t ) 1 );         
		pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pxTaskCode, pvParameters );
		
StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
{
	pxTopOfStack--;
	*pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;	                                    /* xPSR的bit24必须置1 */
	pxTopOfStack--;
	*pxTopOfStack = ( ( StackType_t ) pxCode ) & portSTART_ADDRESS_MASK;	/* PC，即任务入口函数 */
	pxTopOfStack--;
	*pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError;	                    /* LR，函数返回地址 */
	pxTopOfStack -= 5;	/* R12, R3, R2 and R1 默认初始化为0 */
	*pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;	                        /* R0，任务形参 */
	pxTopOfStack -= 8;	/* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4默认初始化为0 */
    return pxTopOfStack;
}

pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( ulStackDepth - ( uint32_t ) 1 )使pxTopOfStack指向高地址处， 

函数pxPortInitialiseStack（）就是给这些寄存器赋值，该函数返回后，pxTopOfStack指向低地址处

因为进行任务切换时会调用到vPortSVCHandler中断处理函数，在该函数中，pxCurrentTCB指向rvInitialiseNewTask()函数中的pxNewTCB，

ldmia r0!, {r4-r11}就是将pxPortInitialiseStack()函数里面pxTopOfStack指向的内存中的值赋给r4-r11

ldr    r3, =pxCurrentTCB  
 ldr r1, [r3]        
 ldr r0, [r1] 将pxCurrentTCB 的第一个成员即pxTopOfStack赋给r0，由于pxTopOfStack是指向低地址处，ldmia r0!, {r4-r11}是先将内存中的值加载到寄存器，再使r0递增，

这一指令执行完后，r0其实指向了“自己”

msr psp, r0使栈指针指向r0

bx r14跳转指令，调到PC所指向的地方，在跳转之前，硬件会自动进行出栈操作，将栈中剩余的值依次弹出给r0 r1 r2 r3 r12 r14 r15，r15即PC，在函数pxPortInitialiseStack()中，

*pxTopOfStack = ( ( StackType_t ) pxCode ) & portSTART_ADDRESS_MASK;这是任务的入口，在退栈时，这个值会赋给PC，当指向bx r14跳转指令时，就会跳转到任务入口处，

__asm void vPortSVCHandler( void )
{
    extern pxCurrentTCB;
    
    PRESERVE8

	ldr	r3, =pxCurrentTCB	/* 加载pxCurrentTCB的地址到r3 */
	ldr r1, [r3]			/* 加载pxCurrentTCB到r1 */
	ldr r0, [r1]			/* 加载pxCurrentTCB指向的值到r0，目前r0的值等于第一个任务堆栈的栈顶 */
	ldmia r0!, {r4-r11}		/* 以r0为基地址，将栈里面的内容加载到r4~r11寄存器，同时r0会递增 */
	msr psp, r0				/* 将r0的值，即任务的栈指针更新到psp */
	isb
	mov r0, #0              /* 设置r0的值为0 */
	msr	basepri, r0         /* 设置basepri寄存器的值为0，即所有的中断都没有被屏蔽 */
	orr r14, #0xd           /* 当从SVC中断服务退出前,通过向r14寄存器最后4位按位或上0x0D，
                               使得硬件在退出时使用进程堆栈指针PSP完成出栈操作并返回后进入线程模式、返回Thumb状态 */
    
	bx r14                  /* 异常返回，这个时候栈中的剩下内容将会自动加载到CPU寄存器：
                               xPSR，PC（任务入口地址），R14，R12，R3，R2，R1，R0（任务的形参）
                               同时PSP的值也将更新，即指向任务栈的栈顶 */
}

 

程序如何进入vPortSVCHandler中断处理函数：svc 0 就是触发SVC中断，从而进入vPortSVCHandler()中断处理函数，从而跳转到任务中去执行

vTaskStartScheduler()
	xPortStartScheduler()
		prvStartFirstTask()
			prvStartFirstTask()
			
__asm void prvStartFirstTask( void )
{
	PRESERVE8

	/* 在Cortex-M中，0xE000ED08是SCB_VTOR这个寄存器的地址，
       里面存放的是向量表的起始地址，即MSP的地址 */
	ldr r0, =0xE000ED08
	ldr r0, [r0]
	ldr r0, [r0]

	/* 设置主堆栈指针msp的值 */
	msr msp, r0
    
	/* 使能全局中断 */
	cpsie i
	cpsie f
	dsb
	isb
	
    /* 调用SVC去启动第一个任务 */
	svc 0  
	nop
	nop
}

在任务中如何切换到另一个任务：

这里以手动切换为例，假设自此时在执行task1()，portYIELD()会产生一个PendSV中断，从而进入xPortPendSVHandler()中断处理函数，在该函数中bl vTaskSwitchContext指令是跳转到vTaskSwitchContext()函数中去更改pxCurrentTCB所指向的任务控制块，从而改变r3的指向，任务控制块的pxTopOfStack里设置了任务的入口地址，xPortPendSVHandler()中断函数退栈时，会将另一个任务的入口地址赋值给PC，从而切换到另一个任务去执行

void Task1_Entry( )
{
	for( ;; )
	{
        portYIELD();
	}
}

#define portYIELD()																\
{																				\
	/* 触发PendSV，产生上下文切换 */								                \
	portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;								\
	__dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );											\
	__isb( portSY_FULL_READ_WRITE );											\
}

__asm void xPortPendSVHandler( void )
{
	extern pxCurrentTCB;
	extern vTaskSwitchContext;

	PRESERVE8

	mrs r0, psp
	isb

	ldr	r3, =pxCurrentTCB		/* 加载pxCurrentTCB的地址到r3 */
	ldr	r2, [r3]                /* 加载pxCurrentTCB到r2 */

	stmdb r0!, {r4-r11}			/* 将CPU寄存器r4~r11的值存储到r0指向的地址 */
	str r0, [r2]                /* 将任务栈的新的栈顶指针存储到当前任务TCB的第一个成员，即栈顶指针 */				
                               
	stmdb sp!, {r3, r14}        /* 将R3和R14临时压入堆栈，因为即将调用函数vTaskSwitchContext,
                                  调用函数时,返回地址自动保存到R14中,所以一旦调用发生,R14的值会被覆盖,因此需要入栈保护;
                                  R3保存的当前激活的任务TCB指针(pxCurrentTCB)地址,函数调用后会用到,因此也要入栈保护 */
	mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    /* 进入临界段 */
	msr basepri, r0
	dsb
	isb
	bl vTaskSwitchContext       /* 调用函数vTaskSwitchContext，寻找新的任务运行,通过使变量pxCurrentTCB指向新的任务来实现任务切换 */ 
	mov r0, #0                  /* 退出临界段 */
	msr basepri, r0
	ldmia sp!, {r3, r14}        /* 恢复r3和r14 */

	ldr r1, [r3]
	ldr r0, [r1] 				/* 当前激活的任务TCB第一项保存了任务堆栈的栈顶,现在栈顶值存入R0*/
	ldmia r0!, {r4-r11}			/* 出栈 */
	msr psp, r0
	isb
	bx r14                      /* 异常发生时,R14中保存异常返回标志,包括返回后进入线程模式还是处理器模式、
                                   使用PSP堆栈指针还是MSP堆栈指针，当调用 bx r14指令后，硬件会知道要从异常返回，
                                   然后出栈，这个时候堆栈指针PSP已经指向了新任务堆栈的正确位置，
                                   当新任务的运行地址被出栈到PC寄存器后，新的任务也会被执行。*/
	nop
}

void vTaskSwitchContext( void )
{    
    /* 两个任务轮流切换 */
    if( pxCurrentTCB == &Task1TCB )
    {
        pxCurrentTCB = &Task2TCB;
    }
    else
    {
        pxCurrentTCB = &Task1TCB;
    }
}