YOLOv3深入解析与实战：实时目标检测的高效多尺度架构网络

参考：
https://arxiv.org/pdf/1804.02767.pdf
https://blog.csdn.net/weixin_43334693/article/details/129143961

网上有很多关于yolo的文章，有些东西没讲清楚，基于自己对论文的理解，也做一个按照自己的想法做的理解。

1. 预测框的改进

1.1 Anchor的引入

Anchor（锚框）的概念最早是在Faster R-CNN中被提出的。引入的目的是更好的预测边界框，也被叫做先验框。为什么叫先验框，我们知道yolov1里面根本没有这个概念，v1里面是直接预测两个边界框，根本没有先验框这个概念。引入先验框一个目的是让模型更容易预测边界框，也就是说提前告诉你一个框，然后去修正这个框，比你直接漫无目的预测就变得容易多了。
Anchor怎么设定？先验框的大小该多大，有几个？这些似乎成为了理解的关键。作者用k-means算法选出来9个了，按照大中小尺度分成了三组：
大： (116 × 90), (156 × 198), (373 × 326)
中： (30 × 61), (62 × 45), (59 × 119)
小：(10 × 13), (16 × 30), (33 × 23)
为何分成三组，因为最后作者预测三个尺度矩阵，我们往下接着看。

1.2 预测矩阵

网上很多这样的图，随便找了个。
我们刚才说了作者预测了三个尺度的矩阵，这三个矩阵分别是如下：
$13\ast 13\ast (3\ast (4+1+80)$ 对应大： (116 × 90), (156 × 198), (373 × 326)
$26\ast 26\ast (3\ast (4+1+80)$ 对应中： (30 × 61), (62 × 45), (59 × 119)
$52\ast 52\ast (3\ast (4+1+80)$ 对应小：(10 × 13), (16 × 30), (33 × 23)
3就是我们对应的三个anchor，4是确定边界框的四个值，1就是置信度，80是类别
这样的话，我们可以通过优化anchor的w和h就能得到更加准确的预测框，不会再像v1那样漫无目的预测w和h了，那置信度呢？聪明的你是否已经猜到，直接拿anchor去和真实框做IOU不就得了，事实也如此，而v1是拿预测的框和真实框做IOU。需要注意的是，设置anchor的目的是来更好的预测w和h，不是中心点坐标的。因为不必要，而且anchor的设置本身也没中心点，更难以确定anchor的中心点，一会看预测的值就明白了。

1.3 预测框调整

上图是论文中的图，加了两个圈为了好描述一点
我们来看这个预测框到底有何神奇之处。首先：

• 网格是对图片划为一个个grid cell;
• 虚线框就是其中一个Anchor，宽为Pw，高为Ph;
• 蓝色框为真实框，蓝点为真实框中心，bw和bh为真实框的宽和高，也同时意味着中间这个grid cell是用来预测的;
• cx，cy就是当前用来预测的grid cell 的左上角（红色的圈）距离图片右上角（粉色的圈）
• tx，ty，tw，th是预测值，bx,by,bw,bh为预测边界框对应的中心和宽高，它于预测的边界框的值关系为：
  $$\begin{gathered} b_x=\sigma (t_x)+c_x \\ {b}_y=\sigma (t_y)+c_y \\ {b}_w=p_w{e}^{t_w} \\ {b}_h=p_w{e}^{t_h} \end{gathered}$$

2.网络结构的改进

2.1 FPN

Feature Pyramid Networks，特征金字塔
我们看一下中间那个粉色框就是FPN，我们知道CNN的低层特征富含细节信息但语义信息较弱，而高层特征则相反，拥有丰富的语义信息但空间分辨率较低。通俗一点是，比如一整图，经过一次卷积和经过100次卷积，那个更像一张图的结构，肯定是经过1次卷积的，100次卷积的都已经面部全非了，所以低层特征富含细节信息，那么反过来从感受野的角度考虑，经过100次卷积的每一个值是融合了很多，甚至圈图像素的值计算而来的，因此高层拥有丰富的语义信息，而细节信息少也就是空间分辨低，因为它一个值融合了那么多像素值哪还有什么分辨率。自己揣摩一下。
而FPN的做法，
第一个直接出来的是$13\ast 13\ast 255$直接是高层信息，那么它自然而然适合预测大目标；
第二个是高层的通过上采样到中层（意思包好了高层信息）在和中层contact，即包含了中层的信息又有高层的信息，但是中层是直接过来的，高层是上采样过来的，自然适合预测中目标；
第三个是中层的通过上采样到高层（意思包含了中层和高层）在和低层contact，即包含了低层和中层和高层的信息，但是低层是直接过来的，中高层是上采样过来的，自然适合预测小目标。

2.2 骨干网络（Backbone Network）

骨干网络用的是Darknet53，也就是多个残差结构，毕竟残差终究是好，其他就是加了一些BN

3 损失函数

经过上面的分析，其实损失函数已经出来了，注意这里我们不按照什么官方代码里面的来写，我们就按照论文里面来写，也不去说什么BCE损失来代替MSE损失，完全没有必要，完全用yolov1的损失即可。

需要注意的是，

• 预测x,y,w,h为1.3中的计算结果；
• C和P的计算可以用交叉熵；
• C的预测有变化，该anchor为预测框时，和v1不一样，这里是所有的anchor和GT求IOU最大那个是正样本，C的标签为1，该anchor不为预测框，也就是IOU不是最大，但是超过设定的IOU，则不计算任何损失，低于设定的IOU才计算损失，其归类到noobj中。也就是说C的noobj计算不在是判断这个anchor是否为预测框（是否最大IOU），而是通过判断IOU是否超过设定的值。

其实只需要理解C的计算即可，其他不是很重要，因为我们的目标是更高的yolo版本，低版本主要理解思路即可，理解方法，为高版本打下基础。

重新解释一下正负样本：
正样本：所有的anchor，不是GT中心落在那个grid cell 的anchor，而是所有的，$(13\ast 13+26\ast 26+52\ast 52)\ast 3$个与GT求IOU，最大那个是正样本，正样本只有一个；
负样本：IOU小于某个设定阈值，比如0.2，则为负样本；
忽略样本：其他是忽略样本。
可以看到正负样本严重失衡。
后面版本改进了这一做法。