今天我们来学习下 OpenMV的舵机拓展板来控制多个舵机同时使用
如果我们想控制三个以上的舵机,就需要用到舵机拓展板PCA9685
PCA9685使用的是I2C协议
,我们可以直接使用PCA9685舵机拓展板来控制八个舵机
舵机的供电采用的是4.8V-6V的电源
,我们可以用四节~五节干电池来进行供电(一节干电池就是1.2V的电压) ——不能使用3.7V的锂离子电池供电!
对于电源的供电,我们直接将电源连接到OpenMV的VCC和GND两个引脚即可
连接
将电机拓展板PCA9685插到OpenMV上,电源(4.8V~6V)连接到右侧的VCC和GND上
一个有八个引脚,可以控制八个舵机,每排引脚从上往下是:PWM(信号线)、VCC(电源线)、GND(地线)
舵机的编号从左到右编号为0-7
代码
控制单个舵机的旋转
核心代码:servo.position(i, x) # 控制第i号舵机旋转x°
pc8596.py
import utime
import ustruct
class PCA9685:
def __init__(self, i2c, address=0x40):
self.i2c = i2c
self.address = address
self.reset()
def _write(self, address, value):
self.i2c.writeto_mem(self.address, address, bytearray([value]))
def _read(self, address):
return self.i2c.readfrom_mem(self.address, address, 1)[0]
def reset(self):
self._write(0x00, 0x00) # Mode1
def freq(self, freq=None):
if freq is None:
return int(25000000.0 / 4096 / (self._read(0xfe) - 0.5))
prescale = int(25000000.0 / 4096.0 / freq + 0.5)
old_mode = self._read(0x00) # Mode 1
self._write(0x00, (old_mode & 0x7F) | 0x10) # Mode 1, sleep
self._write(0xfe, prescale) # Prescale
se