最近博主在使用幻尔公司 串行总线舵机时,想使用k210控制(openmv和k210都是micropython编写的所以这个代码是通用的),由于官方没有相关例程(树莓派的版本是python版本代码,用不了)特此分享一下控制代码
主要调用函数
a.to_bytes(x,'little'/'big')
#将int型变成byte型
#第一个参数是显示位数,第二个参数为显示顺序:从小到大/从大到小
int.from_bytes(a,'little'/'big')
#将byte型变成int型
#第一个参数是显示位数,第二个参数为显示顺序:从小到大/从大到小
舵机驱动板版本
需要注意波特率为115200
这里计算校验和要逐个byte转成int相加,不是直接把各参数相加
例如servoWriteCmd(1,1,0,1000)
并非是
1+7+1+0+1000
而是化为byte型
0x01+0x07+ 0x01 +0x00 +0x00+ 0xE8 +0x03 = 0xF4 = 244
0xF4取~后超过255因此取最后字节1011即0x0B
故最后的消息为55 55 01 07 01 00 00 E8 03 0B
from machine import UART,Timer
from Maix import GPIO
from fpioa_manager import fm
from ubinascii import *
import time
#映射串口引脚
#初始化串口
uart = UART(UART.UART1, 115200, read_buf_len=4096)
def servoWriteCmd(id, cmd, par1, par2):
fm.register(6, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
fm.register(7, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
begin = 85 #0x55的十进制
buf= begin.to_bytes(1,'little')
buf += buf
try:
len = 7
sum = 0
a = id.to_bytes(1,'little')
b = len.to_bytes(1,'little')
c = cmd.to_bytes(1,'little')
d = par1.to_bytes(1,'little')
dd = par1.to_bytes(1,'big')
f = par2.to_bytes(2,'little')
ff = par2.to_bytes(2,'big')
#print(par2 % 256)
sum = int.from_bytes(a,'big')+ int.from_bytes(b,'big')+ int.from_bytes(c,'big')+(par1 % 256)+(par1 // 256)+(par2 % 256)+(par2 // 256)
print(sum)
sum = ~sum #取反
print(sum.to_bytes(1,'little'))
buf += id.to_bytes(1,'little')+ len.to_bytes(1,'little') + cmd.to_bytes(1,'little')+par1.to_bytes(2,'little')+par2.to_bytes(2,'little')+sum.to_bytes(1,'little')
uart.write(buf)
print(buf)
except Exception as e:
print(e)
def portInit(): #配置用到的IO口
fm.register(6, fm.fpioa.GPIO0, force=True)
RX = GPIO(GPIO.GPIO0,GPIO.OUT)
RX.value(0)
fm.register(7, fm.fpioa.GPIO1, force=True)
TX = GPIO(GPIO.GPIO1,GPIO.OUT)
TX.value(1)
def portWrite(): #配置单线串口为输出
fm.register(6, fm.fpioa.GPIO0, force=True)
RX = GPIO(GPIO.GPIO0,GPIO.OUT)
RX.value(0)
fm.register(7, fm.fpioa.GPIO1, force=True)
TX = GPIO(GPIO.GPIO1,GPIO.OUT)
TX.value(1)
def portRead(): #配置单线串口为输入
fm.register(6, fm.fpioa.GPIO0, force=True)
RX = GPIO(GPIO.GPIO0,GPIO.OUT)
RX.value(1)
fm.register(7, fm.fpioa.GPIO1, force=True)
TX = GPIO(GPIO.GPIO1,GPIO.OUT)
TX.value(0)
portInit()
while True:
try:
portWrite() #将单线串口配置为输出
servoWriteCmd(1,1,0,1000) #发送命令 参数1 舵机id=1, 参数2 命令 = 1, 参数3 位置 = 0, 参数4 时间 = 1000ms 55 55 01 07 01 00 00 E8 03 0B
time.sleep(1.1)
servoWriteCmd(1,1,1000,2000)#55 55 01 07 01 E8 03 D0 07 34
time.sleep(2.1)
except Exception as e:
print(e)
break
舵机控制板版本
需要注意波特率为9600
控制板的代码相对简单,没有校验和只需要将相应参数转换为byte型即可,这里只写了控制单个舵机的函数,多个舵机控制读者请酌情自行编写
# Untitled - By: lenovo - 周一 8月 1 2022
from machine import UART,Timer
from Maix import GPIO
from fpioa_manager import fm
from ubinascii import *
import time
#映射串口引脚
#初始化串口
uart = UART(UART.UART1, 9600, read_buf_len=4096)
def servoWriteCmd(cmd,count,par1,id,par2):
fm.register(6, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
fm.register(7, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
begin = 85
buf= begin.to_bytes(1,'little')
buf += buf
try:
len = count*3+5
buf += len.to_bytes(1,'little')+ cmd.to_bytes(1,'little') + count.to_bytes(1,'little')+par1.to_bytes(2,'little')+id.to_bytes(1,'little')+par2.to_bytes(2,'little')
uart.write(buf)
print(buf)
except Exception as e:
print(e)
#portInit()
while True:
try:
#portWrite() #将单线串口配置为输出
servoWriteCmd(3,1,1000,2,800) #发送命令 参数1 舵机id=1, 参数2 命令 = 1, 参数3 位置 = 0, 参数4 时间 = 1000ms
time.sleep(1.1)
servoWriteCmd(3,1,1000,2,100)#
time.sleep(2.1)
except Exception as e:
print(e)
break