Pico-W-基于-C-C-SDK-适配-RT-Thread-Wi-Fi-经验总结

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title: Pico W 基于 C/C++ SDK 适配 RT-Thread Wi-Fi 经验总结
date: 2023-11-22 22:19:33
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Pico W 基于 C/C++ SDK 适配 RT-Thread Wi-Fi 经验总结

前言：

Pico W 作为 Raspberry Pi Pico 的衍生版本，主要增加了无线通信的功能，通过搭载 CYW43439 无线芯片，支持 2.4 GHz Wi-Fi 4 及蓝牙5.0 ，其余和 Raspberry Pi Pico 基本相同，外部引脚也相互兼容。

也可以参考我之前文章中介绍的使用 Clion 搭建开发调试下载环境，同样适用。这里需要注意的一点是，当你首次烧录使板载 LED 闪烁的程序时，开发板可能没有相应的现象，这可能不是你下载失败了，也不是你的开发板是坏的，而是 Pico W 的板载 LED 由无线模块控制，想要使其闪烁需要参照官方 Pico-Example 中 Pico W 的具体示例：pico w/wifi/blink

准备工作

开发环境搭建完成后，接下来就可以根据树莓派官方的 SDK 和 Example 调一调程序，逐渐梳理清楚逻辑和各模块之间的依赖关系。例如先运行一个最简单的 Wi-Fi scan 的示例程序，其主要逻辑是先 cyw43_arch_init() 初始化模块，再通过 cyw43_arch_enable_sta_mode() 使能为 STA 模式，最后使用cyw43_wifi_scan() 开始扫描并注册扫描完成回调函数打印扫描结果，整体的逻辑和 API 还是很简洁明了的。

主要依赖于英飞凌提供的 cyw43-driver 驱动库，接下来我们开始通过分析 Cmake 文件确定各模块之间的调用关系和对一些宏定义的依赖关系。以下是一部分我通过 Cmake 文件大致整理的关系图:

通过这样的关系图，我们能更直观快速的将官方的 SDK 和 Example 等 Cmake 工程移植为 RT-Thread 所使用的 Scons 工程。

开始开发

主要有以下三种类型：poll , threadsafe_background, freertos 。poll 是需要用户定期调用的，并且不保证线程安全性；threadsafe_background 和 freertos 能够保证线程安全性，threadsafe_background 不使用 RTOS，通过低优先级的 ISR 实现调度同步，freertos 是通过专门的线程处理调动同步。

一开始我选择的是基于 threadsafe_background 进行开发，通过参照以上 Cmake 关系图很快就成功在 RT-Thread 的 Bsp 中复现了 Wi-Fi scan 示例程序。但是开发后续需要使用 lwip 的功能时，与 RT-Thread 就产生了很多冲突。

想要更好的适配 RT-Thread 还是得按照 RTOS 的来，于是开始复现官方提供的基于 FreeRTOS 的，首先想到的是使用 RT-Thread 的 FreeRTOS 兼容层软件包，在 menuconfig 中使能即可：

引入兼容层后大部分报错消失了，但报错没有 portCHECK_IF_IN_ISR 的相关实现，在 FreeRTOS 的源码中查找发现其为 RP2040 特有的实现。其是用于判断上下文环境是否处于中断中，改为 RT-Thread 中的检测中断 nest 是否大于 0 即可。

成功编译下载程序后，却因为定时器进入了 hardfault ，检查发现 FreeRTOS 兼容层中的 portMAX_DEALY 对接错了，不是 RT_TICK_MAX ，应该为 RT_TICK_MAX / 2 - 1（韦东山老师在rtt开发者大会上专门讲解过 RTT 优雅的定时器算法，感兴趣可以看看）这个问题目前已经修复了。

之后程序还是进入 hardfault ，一直 debug 对比代码没有发现问题，再次分析对比 FreeRTOS 和 RT-Thread 之间的差异，两者的优先级等级和数值的关系是相反的，检查发现 async_context_task 线程的优先级为 tskIDLE_PRIORITY + 4 在 FreeRTOS 中优先级比空闲线程高4，但在 RT-Thread 中因为优先级太低，得不到调度，造成死锁问题。解决办法是将其线程优先级提高。

移植 RT-Thread

以上的示例程序跑通以后，就开始将 wifi freertos 的相关的文件移植为 RT-Thread 。主要包含以下内容：

1. 替换头文件：
   • 用 RT-Thread 的头文件替换 FreeRTOS 的头文件。
2. 修改任务创建和管理：
   • 使用 RT-Thread 的任务创建和管理 API 替代 FreeRTOS 的任务 API。
   • 注意 RT-Thread 的任务入口函数参数和返回值的差异。
3. 修改互斥锁：
   • 替换 xSemaphoreCreateRecursiveMutex 为 RT-Thread 提供的互斥锁创建 API。
   • 替换 xSemaphoreTakeRecursive 和 xSemaphoreGiveRecursive 为 RT-Thread 互斥锁的 API。
4. 替换定时器：
   • 使用 RT-Thread 的软定时器或者实时时钟服务替代 FreeRTOS 定时器。
5. 任务通知：
   • 替换 FreeRTOS 的任务通知 API 为 RT-Thread 的事件和信号量等。
6. 任务挂起和唤醒：
   • 替换 FreeRTOS 的 vTaskSuspend 和 vTaskResume 为 RT-Thread 的任务挂起和唤醒 API

主要涉及 async_context_rtthread，cyw43_arch，cyw43_arch_rtthread，lwip_rtthread这些文件，基础的移植完成后，就可以开始将其对接到 RT-Thread 的 Wi-Fi 设备驱动框架了，主要参考 rw007 和 cyw43012-RTT 的对接。需要使能 RT-Thread 的 lwip 和 SAL 等组件。需要注意的一点是 RT-Thread 的 lwip 组件使能后，已经包含了 lwip 的初始化，cyw43_arch_init() 中的 lwip 初始化相关注释即可，否则重复初始化会因为完成量无法获取造成阻塞。

#if CYW43_LWIP
//    ok &= lwip_rtthread_init(context);
#endif

// 重复初始化信号量无法获取造成阻塞
bool lwip_rtthread_init(async_context_t *context) {
    RT_ASSERT(!lwip_context);
    lwip_context = context;
    static bool done_lwip_init;
    if (!done_lwip_init) {
        done_lwip_init = true;
        rt_sem_t init_sem = rt_sem_create("lwip_init_sem", 0, RT_IPC_FLAG_PRIO);
        tcpip_task_blocker = rt_sem_create("tcpip_task_blocker", 0, RT_IPC_FLAG_PRIO);
        tcpip_init(tcpip_init_done, init_sem);
        // 阻塞在信号量获取
        rt_sem_take(init_sem, RT_TICK_MAX / 2 - 1);
        rt_sem_delete(init_sem);
    } else {
        rt_sem_release(tcpip_task_blocker);
    }
    return true;
}

运行过程中可能会报错提示 lwip 线程栈空间不足，在 menuconfig 中适当改大即可
对接完成后测试功能，使能为 STA 模式，日志中显示 mac 地址

扫描附近ap

连接ap并成功ping通

测试ap功能，使能为AP模式，设置名称及pwd，可以使用手机成功连接。

注意事项

• 使用pico w的无线模块需要使用一些相关的宏定义，如无线模块的引脚定义等，其定义在 picow.h 中。但程序默认包含的是 pico.h 。可以通过定义宏 PICO_CONFIG_HEADER=boards/pico_w.h 进行切换。

• 吞吐量还未进行测试。

• 目前基于 C/C++ SDK 的开发案例较少，推荐直接阅读官方文档。

• 在对接设备驱动框架 wifi_join 方法时苦恼于 ap 的 channel 和 bssid 没有正常传递，查看源码发现使能 RT_WLAN_JOIN_SCAN_BY_MGNT
  这个宏可以先扫描ap，并传递包含 channel 和 bssid 的 info，但要将以下改为rt_memcpy

  个人理解，没有找到其他的说明和用例。（不过最后发现，连接ap没有 channel 和 bssid 也行，直接设置为 RT_NULL )

觉得不错的话就给项目点个 star 吧！
软件包地址：cyw43439-RTT

Ref：

• https://www.raspberrypi.com/documentation/pico-sdk
• https://datasheets.raspberrypi.com/rp2040/rp2040-datasheet.pdf
• https://datasheets.raspberrypi.com/picow/connecting-to-the-internet-with-pico-w.pdf