stm32f103真实项目程序。c原 程序 keil工程。平台采用小米1代扫地机，目前只有32端代码能实现延边避障防跌落充电等功能。

平台采用小米1代扫地机。stm32f103真实项目程序。c原 程序 keil工程。目前只有32端代码能实现延边避障防跌落充电等功能。

适合需要学习项目与代码规范的工程师

硬件驱动包含 陀螺仪姿态传感器bmi160、电源管理bq24733等。

软件驱动包括 IIC、PWM、SPI、多路ADC与DMA、编码器输入捕获、外部中断、通信协议、IAP升级、PID、freertos操作系统等。

代码注释清晰、代码规范好、每个函数必有输入输出范围参数解释。