惯性微尘-CSDN博客

原创 Robotics 机器人运动学 DH参数建模

Robotics 机器人运动学 DH参数建模为了表达两个坐标系之间的转换关系，通常需要一个旋转矩阵R和位移矩阵P，一个12个参数即一个3×33\times33×3矩阵和一个1×31\times31×3矩阵。对于常规机械臂来说，只需要满足两个约束条件，即可使用4个参数表达清楚坐标系转换的转换关系，即DH参数。使用DH参数的两个条件是：1.后一个关节的坐标系O1O_1O1的xxx轴要垂直于前一个坐标系O0O_0O0的zzz轴2.后一个关节坐标系O1O_1O1的x轴要和前一个坐标系O0O_0

2022-04-08 15:33:52 1860 1

原创 Easylogger HAL 库移植笔记

easy_port.c 修改void elog_port_output(const char *log, size_t size) { /* output to terminal */ usart1_printf("%.*s", size, log);//加入代码 //TODO output to flash}//usart1 代码实现#include "string.h" //包含头文件#include "stdarg.h" #include "std

2022-04-08 15:02:31 446

原创 ADS1274设计连载一：硬件设计

ADS1274 ADS 1278 使用指南1.基本情况介绍基于单通道ADS1271, ADS1274四路转换器)和ADS1278(八进制)是24位，delta-sigma (AE)模数转换器(adc)，数据速率高达每秒144k采样(SPS)，允许同时采样4或8个通道。这些设备以相同的包装提供，允许插入式扩展。传统上，提供良好漂移性能的工业delta-sigma adc使用具有大通带下垂的数字滤波器。因此，他们有有限的信号带宽和最适合直流测量。音频应用中的高分辨率adc提供了更大的可用带宽，但偏移和

2022-03-09 19:12:39 3355 3

原创 STM32 AD7685 AD7684 AD7686 AD7687 AD7683 AD7680系列调试记录

介绍部分AD7685 AD7684 AD7686 AD7687 AD7688 AD7688 其差别在于转换速率不同，数据读取、分辨率完全一致。单端：单输入型，只允许0V-VCC.伪差分：双输入但是 IN+& IN- 都必须大于0V 其中间值0-vcc/2真差分：可以接受-vcc-vcc的信号。（简单理解，勿喷）使用的测试板卡为AD7685 PMOD 官方demo 其原理图如下，标注部分为默认设置数据读写时序与引脚分配STM32 配置16位SPI情况下相关配置

2022-01-19 10:27:19 2942 4

原创 H750-双路FDCAN配置指南

1.硬件上：CAN总线收发器一定需要匹配相应的支持FDCAN版本的收发器，就算是使用经典模式也必须选择FDCAN版本的收发器；CAN总线波特率 = PLL1Q / Prescaler/(SEG1+SEG2+1),上图配置的fdCAN波特率为：25M/5/20=250kb/s2，FDCAN 1配置：ST官方例程省略配置DATA ,但是不推荐，容易出莫名奇妙的错误。TxFifoQueueElmtsNbr 这个参数配置fifo数据，最大32，最好设置大点，否则容易阻塞。其中粉红色为必须一致的参数配置

2021-08-30 17:13:12 2742 1

原创 EASYLOG移植

easy_port.c 修改void elog_port_output(const char *log, size_t size) { /* output to terminal */ usart1_printf("%.*s", size, log);//加入代码 //TODO output to flash}//usart1 代码实现#include "string.h" //包含头文件#include "stdarg.h" #include "std

2021-08-30 17:09:09 354

原创 RM3100 stm32 hal库 spi 磁力计数据

SPI 配置作为参数参考，其详细配置请自行在CUBEMX 中配置生成代码void MX_SPI2_Init(void){ hspi2.Instance = SPI2; hspi2.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER; hspi2.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES; hspi2.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT; hspi2.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY

2021-08-10 11:29:14 2254 8

原创 BMG250 stm32 spi hal 库调试记录

原理图：传感器旋转方向：SPI参数：SPI写波形：SPI读取波形：SPI 写入波形：BMG250的SPl接口支持两种模式。 CPOL=0 CPHA= 0 和CPOL=1 CPHA= 1。根据CSB下降边后的SCK值控制在’00’和’11’之间的自动选择。BMG250支持两种SPI接口配置:4线制和3线制。两种配置使用相同的协议。设备默认以4线配置运行。通过将’1’写入寄存器(0x6B) IF CONF spi3，可以切换到3线配置。3线制配置中常用数据引脚SDI。对于单字节的读和写

2021-08-05 10:05:42 407

原创 BMG250 HAL库读写数据

#include "main.h"#include "bmg250_defs.h"#define CS_PIN_H HAL_GPIO_WritePin(SPI3_NSS_GPIO_Port,SPI3_NSS_Pin,GPIO_PIN_SET)#define CS_PIN_L HAL_GPIO_WritePin(SPI3_NSS_GPIO_Port,SPI3_NSS_Pin,GPIO_PIN_RESET)typedef struct { uint8_t chip_id; uint8_t d

2021-08-05 09:50:54 293

原创 ADXL355 STM32 SPI HAL 库加速度计数据读写

/*! ***************************************************************************** * @file: ADXL355.c * @brief: ADXL355 accelerometer IC * @version: $Revision$ * @date: $Date$ *------------------------------------------------------------------

2021-08-05 09:30:55 2648 4

原创 STM32 SPI 读取12位RM08 SSI 编码器信号

不多bb 直接代码PS : IO 模拟的看不上，遂有此作，点赞投币谢谢 HAL_SPI_Receive(&hspi3,rx_buf,1,0xff); DATA = ((rx_buf[1]&0x0f)<<8 | rx_buf[0]);SPI 配置（只在G4 平台测试 f1 f4估计不好弄）static void MX_SPI3_Init(void){ hspi3.Instance = SPI3; hspi3.Init.Mode = SPI_MODE_MASTE

2021-08-02 10:00:45 2019 1

原创磁力计椭球拟合使用篇 IMU 加速度、电子罗盘校准

磁力计椭球拟合使用篇matlab 椭球拟合函数链接串口打印磁力计数据，可以选择原始数据不进行任何缩放（前提是各轴向分辨率一致）。 get_RM3100_data(&mx,&my,&mz); printf("%d,%d,%d\r\n",mx,my,mz);各个位置方向旋转，进行数据采样，一定要保证数据各个角度都采集到，数据越多效果越好。将数据保存未txt文档。从上面matlab 的椭球拟合文档中将function copy一下，稍微修改：clc;clear all

2021-08-02 09:50:03 4491 6

m0_59861138的博客