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原创 Robotics 机器人运动学 DH参数建模
Robotics 机器人运动学 DH参数建模为了表达两个坐标系之间的转换关系,通常需要一个旋转矩阵R和位移矩阵P,一个12个参数即一个3×33\times33×3矩阵和一个1×31\times31×3矩阵 。 对于常规机械臂来说,只需要满足两个约束条件,即可使用4个参数表达清楚坐标系转换的转换关系,即DH参数。使用DH参数的两个条件是:1.后一个关节的坐标系O1O_1O1的xxx轴要垂直于前一个坐标系O0O_0O0的zzz轴2.后一个关节坐标系O1O_1O1的x轴要和前一个坐标系O0O_0
2022-04-08 15:33:52
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原创 Easylogger HAL 库移植笔记
easy_port.c 修改void elog_port_output(const char *log, size_t size) { /* output to terminal */ usart1_printf("%.*s", size, log);//加入代码 //TODO output to flash}//usart1 代码实现#include "string.h" //包含头文件#include "stdarg.h" #include "std
2022-04-08 15:02:31
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原创 ADS1274设计连载一 : 硬件设计
ADS1274 ADS 1278 使用指南1.基本情况介绍 基于单通道ADS1271, ADS1274四路转换器)和ADS1278(八进制)是24位,delta-sigma (AE)模数转换器(adc),数据速率高达每秒144k采样(SPS),允许同时采样4或8个通道。这些设备以相同的包装提供,允许插入式扩展。传统上,提供良好漂移性能的工业delta-sigma adc使用具有大通带下垂的数字滤波器。因此,他们有有限的信号带宽和最适合直流测量。音频应用中的高分辨率adc提供了更大的可用带宽,但偏移和
2022-03-09 19:12:39
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原创 STM32 AD7685 AD7684 AD7686 AD7687 AD7683 AD7680系列调试记录
介绍部分AD7685 AD7684 AD7686 AD7687 AD7688 AD7688 其差别在于转换速率不同,数据读取、分辨率完全一致。单端:单输入型,只允许0V-VCC.伪差分 :双输入但是 IN+& IN- 都必须大于0V 其中间值0-vcc/2真差分:可以接受-vcc-vcc的信号。(简单理解,勿喷)使用的测试板卡为AD7685 PMOD 官方demo 其原理图如下,标注部分为默认设置数据读写时序与引脚分配STM32 配置16位SPI情况下相关 配置
2022-01-19 10:27:19
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原创 H750-双路FDCAN配置指南
1.硬件上:CAN总线收发器一定需要匹配相应的支持FDCAN版本的收发器,就算是使用经典模式也必须选择FDCAN版本的收发器;CAN总线波特率 = PLL1Q / Prescaler/(SEG1+SEG2+1),上图配置的fdCAN波特率为:25M/5/20=250kb/s2,FDCAN 1配置:ST官方例程省略配置DATA ,但是不推荐,容易出莫名奇妙的错误。TxFifoQueueElmtsNbr 这个参数配置fifo数据,最大32,最好设置大点,否则容易阻塞。其中粉红色为必须一致的参数配置
2021-08-30 17:13:12
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原创 EASYLOG移植
easy_port.c 修改void elog_port_output(const char *log, size_t size) { /* output to terminal */ usart1_printf("%.*s", size, log);//加入代码 //TODO output to flash}//usart1 代码实现#include "string.h" //包含头文件#include "stdarg.h" #include "std
2021-08-30 17:09:09
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原创 RM3100 stm32 hal库 spi 磁力计数据
SPI 配置作为参数参考,其详细配置请自行在CUBEMX 中配置生成代码void MX_SPI2_Init(void){ hspi2.Instance = SPI2; hspi2.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER; hspi2.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES; hspi2.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT; hspi2.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY
2021-08-10 11:29:14
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原创 BMG250 stm32 spi hal 库调试记录
原理图:传感器旋转方向:SPI参数:SPI写波形:SPI读取波形:SPI 写入波形:BMG250的SPl接口支持两种模式。 CPOL=0 CPHA= 0 和CPOL=1 CPHA= 1。根据CSB下降边后的SCK值控制在’00’和’11’之间的自动选择。BMG250支持两种SPI接口配置:4线制和3线制。两种配置使用相同的协议。设备默认以4线配置运行。通过将’1’写入寄存器(0x6B) IF CONF spi3,可以切换到3线配置。3线制配置中常用数据引脚SDI。对于单字节的读和写
2021-08-05 10:05:42
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原创 BMG250 HAL库读写数据
#include "main.h"#include "bmg250_defs.h"#define CS_PIN_H HAL_GPIO_WritePin(SPI3_NSS_GPIO_Port,SPI3_NSS_Pin,GPIO_PIN_SET)#define CS_PIN_L HAL_GPIO_WritePin(SPI3_NSS_GPIO_Port,SPI3_NSS_Pin,GPIO_PIN_RESET)typedef struct { uint8_t chip_id; uint8_t d
2021-08-05 09:50:54
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原创 ADXL355 STM32 SPI HAL 库加速度计数据读写
/*! ***************************************************************************** * @file: ADXL355.c * @brief: ADXL355 accelerometer IC * @version: $Revision$ * @date: $Date$ *------------------------------------------------------------------
2021-08-05 09:30:55
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原创 STM32 SPI 读取12位RM08 SSI 编码器信号
不多bb 直接代码PS : IO 模拟的看不上,遂有此作,点赞投币谢谢 HAL_SPI_Receive(&hspi3,rx_buf,1,0xff); DATA = ((rx_buf[1]&0x0f)<<8 | rx_buf[0]);SPI 配置(只在G4 平台测试 f1 f4估计不好弄)static void MX_SPI3_Init(void){ hspi3.Instance = SPI3; hspi3.Init.Mode = SPI_MODE_MASTE
2021-08-02 10:00:45
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原创 磁力计椭球拟合使用篇 IMU 加速度、电子罗盘校准
磁力计椭球拟合使用篇matlab 椭球拟合函数链接串口打印磁力计数据,可以选择原始数据不进行任何缩放(前提是各轴向分辨率一致)。 get_RM3100_data(&mx,&my,&mz); printf("%d,%d,%d\r\n",mx,my,mz);各个位置方向旋转,进行数据采样,一定要保证数据各个角度都采集到,数据越多效果越好。将数据保存未txt文档。从上面matlab 的椭球拟合文档中将function copy一下,稍微修改:clc;clear all
2021-08-02 09:50:03
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空空如也
空空如也
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