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机器人
文章平均质量分 61
惯性微尘
这个作者很懒,什么都没留下…
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Robotics 机器人运动学 DH参数建模
Robotics 机器人运动学 DH参数建模为了表达两个坐标系之间的转换关系,通常需要一个旋转矩阵R和位移矩阵P,一个12个参数即一个3×33\times33×3矩阵和一个1×31\times31×3矩阵 。 对于常规机械臂来说,只需要满足两个约束条件,即可使用4个参数表达清楚坐标系转换的转换关系,即DH参数。使用DH参数的两个条件是:1.后一个关节的坐标系O1O_1O1的xxx轴要垂直于前一个坐标系O0O_0O0的zzz轴2.后一个关节坐标系O1O_1O1的x轴要和前一个坐标系O0O_0原创 2022-04-08 15:33:52 · 1787 阅读 · 1 评论 -
H750-双路FDCAN配置指南
1.硬件上:CAN总线收发器一定需要匹配相应的支持FDCAN版本的收发器,就算是使用经典模式也必须选择FDCAN版本的收发器;CAN总线波特率 = PLL1Q / Prescaler/(SEG1+SEG2+1),上图配置的fdCAN波特率为:25M/5/20=250kb/s2,FDCAN 1配置:ST官方例程省略配置DATA ,但是不推荐,容易出莫名奇妙的错误。TxFifoQueueElmtsNbr 这个参数配置fifo数据,最大32,最好设置大点,否则容易阻塞。其中粉红色为必须一致的参数配置原创 2021-08-30 17:13:12 · 2535 阅读 · 1 评论 -
RM3100 stm32 hal库 spi 磁力计数据
SPI 配置作为参数参考,其详细配置请自行在CUBEMX 中配置生成代码void MX_SPI2_Init(void){ hspi2.Instance = SPI2; hspi2.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER; hspi2.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES; hspi2.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT; hspi2.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY原创 2021-08-10 11:29:14 · 2038 阅读 · 1 评论 -
BMG250 stm32 spi hal 库调试记录
原理图:传感器旋转方向:SPI参数:SPI写波形:SPI读取波形:SPI 写入波形:BMG250的SPl接口支持两种模式。 CPOL=0 CPHA= 0 和CPOL=1 CPHA= 1。根据CSB下降边后的SCK值控制在’00’和’11’之间的自动选择。BMG250支持两种SPI接口配置:4线制和3线制。两种配置使用相同的协议。设备默认以4线配置运行。通过将’1’写入寄存器(0x6B) IF CONF spi3,可以切换到3线配置。3线制配置中常用数据引脚SDI。对于单字节的读和写原创 2021-08-05 10:05:42 · 386 阅读 · 0 评论 -
BMG250 HAL库读写数据
#include "main.h"#include "bmg250_defs.h"#define CS_PIN_H HAL_GPIO_WritePin(SPI3_NSS_GPIO_Port,SPI3_NSS_Pin,GPIO_PIN_SET)#define CS_PIN_L HAL_GPIO_WritePin(SPI3_NSS_GPIO_Port,SPI3_NSS_Pin,GPIO_PIN_RESET)typedef struct { uint8_t chip_id; uint8_t d原创 2021-08-05 09:50:54 · 279 阅读 · 0 评论 -
ADXL355 STM32 SPI HAL 库加速度计数据读写
/*! ***************************************************************************** * @file: ADXL355.c * @brief: ADXL355 accelerometer IC * @version: $Revision$ * @date: $Date$ *------------------------------------------------------------------原创 2021-08-05 09:30:55 · 2474 阅读 · 4 评论 -
STM32 SPI 读取12位RM08 SSI 编码器信号
不多bb 直接代码PS : IO 模拟的看不上,遂有此作,点赞投币谢谢 HAL_SPI_Receive(&hspi3,rx_buf,1,0xff); DATA = ((rx_buf[1]&0x0f)<<8 | rx_buf[0]);SPI 配置(只在G4 平台测试 f1 f4估计不好弄)static void MX_SPI3_Init(void){ hspi3.Instance = SPI3; hspi3.Init.Mode = SPI_MODE_MASTE原创 2021-08-02 10:00:45 · 1906 阅读 · 1 评论