第三章 图像形成物理

第三章 图像形成物理

第三章主要是涉及到积分变换的内容，数学公式非常多，建议看原书。这里只提出中一部分。

我们将考虑在可见光谱中从非透明表面辐射反射情况下的图像形成的解释。

3.1图像获取与几何光学

3.1.1成像模型

摄像机由镜头（透镜）、将光子转换成电信号的光敏图像传感器和将图像数据输送给进一步处理的电子组件构成。测量的物理量是辐照度，常常非正规地称作亮度或强度。

摄像机的抽象模型为针孔模型，但是仅存在于理想中，理想的几何针孔模型或多或少地对于理想的薄透镜( thin lens ) 是有效的。

薄透镜中重点的是主点和焦点，其光学系统的放大率可以通过公式求出，这里略过。薄透镜的缺点是能够清晰成像的光线只是从离主点距离在z 范围内的与光轴垂直的平而发出的光线。如果有一束交于焦点的光线，将图像平面从焦点处移开将会在后方呈现一个小圆盘（详见下一小节）。

3.1.2景深

景深：图像离开焦点少许距离是有好处的。聚焦在图像上的场景深度范围可有效地变大，因为我们无法要求其离开的距离绝对为0，因此可以要求 ε 其在一个像素（最小单位）的距离内变化。小圆盘直径 ε 计算公式如下

$$ϵ=\frac{\Delta zf}{n_f(f+z^{\prime })}=\frac{\Delta z}{n_f(1+\frac{z^{\prime }}{f})}$$

景深是允许图像平面移位的区间［-Δz，+Δz］，在此区间内，圆盘的直径 ε 比预先定义的对应像素大小的值小。

因此，Δz的计算公式如下

$$\Delta z=n_f(1+\frac{z^{\prime }}{f})ϵ=n_f(1+m)ϵ$$

其中m 是镜头的放大率 ，孔径光阑（光圈）的直径越小，景深越大。

场深：它控制了场景中所能清晰成像的允许被观测物体所处的位置范围，即所允许的最大焦外散焦ε。

3.1.3镜头

镜头分为常规镜头、远心镜头和超远心镜头。

将一个小孔径光阑放在图像焦点处；在常规镜头中孔径光阑位于主点处，在远心镜头中，图像仅由与光轴近似共线的光线形成，仅有部分光线和辐照穿过远心镜头到达图像一侧，因此需要更强的光照条件，最大的缺点是镜头的直径必须比所量测的距离大。

如果将孔径光阑放在图像焦点和图像平面之间，则得到超远心镜头。

常规镜头因发散的光线看到管子的横截面和其内表面。远心镜头因只有近似平行于光轴的光线被选择了故仅能看到横截面。超远心镜头看到横截面和管子的外表面，看不到内表面。

3.1.4 镜头像差与径向畸变

• 像差的产生主要由镜头本身产生，包括球面像差、慧差和散光。

  球面像差(spherical aberration ) 阻止光线会于相同图像点。靠近中心穿过镜头的光线比起从边缘处穿过的光线被聚焦于更远处。
  彗差( coma) 是从偏离轴的物体点处发出的光线由镜头不同区域成像产生的。镜头的物体一侧的一点被模糊成彗星形状，因此而得名。在球面像差中，轴上物体点的像落在与光轴成直角的平面上，是圆形的，大小不同，以共同的中心叠加在—起。在彗差中，偏离轴的物体点的像是圆形的，大小不同，但是彼此错位。彗差通常可以由光圈(diaphragm）来减少，光圈消除外锥光线。
  散光是当光学系统对于在两个垂直平面间传播的光线有不同焦点时出现的。如果用存在散光的光学系统对十字交叉成像，纵线和横线都会在两个不同的距离上清晰地聚焦。

像场弯曲指图像点彼此之间的位置，包含径向和切向。几何畸变是指图像变形，可分为桶状畸变和枕垫状畸变，在桶状畸变中，放大率随着离轴的距离增加而减小。在枕垫状畸变中，放大率随着离轴的距离增加而增大。

计算机视觉中通常需要对径向畸变进行估计并矫正，特别是用于测量。径向畸变由镜头对光线的折射或多或少地偏离理想情况所引起的。

通过上图发现其是中心（径向）对称的，因此可以使用一个低阶多项式来进行校正。首先设图像的主点(x_0,y_0)到所观测点(x’,y’)的距离为r。则校正后像素坐标为

$$x=x^{\prime }+\Delta x,y=y^{\prime }+\Delta y$$

镜像畸变的距离r可以用具有旋转对称性的函数来近似。

$$r=\sqrt{(x-x_0{)}^2+(y-y_0{)}^2}$$

使用r的偶阶的低阶多项式确保旋转对称性。通常使用至多六阶的多项式，近似为

$$\Delta x=(x^{\prime }-x_0)(k_1{r}^2+k_2{r}^4+k_3{r}^6)$$

$$\Delta y=(y^{\prime }-y_0)(k_1{r}^2+k_2{r}^4+k_3{r}^6)$$

其中k1,k2,k3为系数由具体的镜头决定，通常会给出。

图中（x’,y’)是在（未校正的）图像中量测的像素坐标； (x, y)是校正后的像素坐标；（x_0,y_0）是主点的坐标， （Δx,Δy)是必要的校正分量； r 是像素(x_0,y_0）和像素(x’,y’)之间的距离。