宇树G1嵌入式实时控制器技术分析

一、控制器架构设计

宇树G1采用ARM Cortex-R5 + FPGA异构架构，通过任务分配实现43自由度1kHz运动控制。其中：

• ARM Cortex-R5：主频可达600MHz，执行状态观测、MPC算法等复杂计算。
• FPGA：处理多轴并行控制、传感器数据预处理等高实时性任务。
• 通信机制：通过高速总线（如AXI）实现数据交互，延迟<1μs。

二、ARM Cortex-R5的实时性能支撑

特性	参数/功能	技术价值
双指令流水线	7级流水线，支持静态/动态分支预测	提升指令吞吐量，保证1kHz控制周期
紧耦合内存(TCM)	指令/数据TCM各64KB，访问延迟2周期	确保状态观测器数据零等待访问
错误检测(ECC)	内存、总线全路径ECC校验	满足ISO 26262功能安全标准
锁步核配置	双核锁步运行，错误检测周期<10ns	实现ASIL-D级容错

典型控制周期分配：

T_{cycle}=1ms = \underbrace{200\mu s}_{状态观测} + \underbrace{500\mu s}_{MPC