基于减法平均优化算法实现栅格地图机器人路径规划附matlab代码标准

最新推荐文章于 2024-11-09 20:38:27 发布

Matlab科研辅导帮

最新推荐文章于 2024-11-09 20:38:27 发布

阅读量591

点赞数

分类专栏：预测模型文章标签：算法机器人 matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_60703264/article/details/132326278

版权

预测模型专栏收录该内容

964 篇文章 60 订阅

订阅专栏

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab仿真内容点击👇

智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器电力系统

信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机

⛄ 内容介绍

在机器人技术的发展中，路径规划算法是一个至关重要的领域。它涉及到如何使机器人在给定的环境中找到最佳的路径以完成任务。路径规划算法的目标是在考虑到各种约束条件的情况下，找到一条最短、最快或最经济的路径。在本文中，我们将探讨一种基于减法平均优化的机器人路径规划算法。

减法平均优化是一种常用的优化方法，它通过不断减小目标函数的值来寻找最优解。在路径规划中，目标函数可以是路径的长度、时间或成本。算法的基本思想是从起点开始，通过不断地减小目标函数的值，逐步接近最优解。

在这种算法中，首先需要将环境建模为一个图。图的节点表示机器人可以到达的位置，边表示两个位置之间的连接。然后，根据环境的特点，为每个节点分配一个初始的目标函数值。这个目标函数值可以是到达终点的距离、时间或成本的估计值。

接下来，算法会从起点开始，根据当前位置的目标函数值选择一个相邻节点作为下一步的目标。选择的依据可以是目标函数值最小或最大的节点。然后，算法会更新目标函数值，以反映从当前位置到达下一步目标的代价。这个代价可以根据路径的长度、时间或成本进行计算。

算法会不断地重复选择目标节点和更新目标函数值的过程，直到到达终点。在每一步中，算法都会考虑到当前位置和目标节点之间的约束条件，如避免碰撞、遵守交通规则等。这些约束条件可以通过在目标函数值中引入惩罚项来实现。

基于减法平均优化的机器人路径规划算法具有以下优点：

算法可以在考虑到各种约束条件的情况下找到最优解。无论是避免碰撞还是遵守交通规则，算法都能够根据具体情况进行调整。
算法的运行时间相对较短。由于算法是基于减法平均优化的，它会不断地减小目标函数的值，从而逐步接近最优解。这使得算法能够在较短的时间内找到一个较好的路径。
算法的结果具有较高的可行性。由于算法在每一步中都会考虑到约束条件，它能够生成一条可行的路径，从而确保机器人能够成功地完成任务。

尽管基于减法平均优化的机器人路径规划算法具有许多优点，但也存在一些挑战和限制。首先，算法的性能受到环境建模的影响。如果环境的模型不准确或不完整，算法可能会生成一个次优的路径。其次，算法对于大规模问题的求解可能会面临计算资源的限制。

总之，基于减法平均优化的机器人路径规划算法是一种有效的方法，可以在考虑到各种约束条件的情况下找到最优解。它在机器人技术的发展中具有重要的应用前景。随着算法的不断优化和改进，相信它将在未来的机器人路径规划中发挥更大的作用。

室内环境栅格法建模步骤

1.栅格粒大小的选取

栅格的大小是个关键因素，栅格选的小，环境分辨率较大，环境信息存储量大，决策速度慢。

栅格选的大，环境分辨率较小，环境信息存储量小，决策速度快，但在密集障碍物环境中发现路径的能力较弱。

2.障碍物栅格确定

当机器人新进入一个环境时，它是不知道室内障碍物信息的，这就需要机器人能够遍历整个环境，检测障碍物的位置，并根据障碍物位置找到对应栅格地图中的序号值，并对相应的栅格值进行修改。自由栅格为不包含障碍物的栅格赋值为0，障碍物栅格为包含障碍物的栅格赋值为1.

3.未知环境的栅格地图的建立

通常把终点设置为一个不能到达的点，比如（-1，-1），同时机器人在寻路过程中遵循“下右上左”的原则，即机器人先向下行走，当机器人前方遇到障碍物时，机器人转向右走，遵循这样的规则，机器人最终可以搜索出所有的可行路径，并且机器人最终将返回起始点。

备注：在栅格地图上，有这么一条原则，障碍物的大小永远等于n个栅格的大小，不会出现半个栅格这样的情况。

目标函数设定

⛄ 部分代码

function drawPath(path,G,flag)%%%%xGrid=size(G,2);drawShanGe(G,flag)hold onset(gca,'XtickLabel','')set(gca,'YtickLabel','')L=size(path,1);Sx=path(1,1)-0.5;Sy=path(1,2)-0.5;plot(Sx,Sy,'ro','MarkerSize',5,'LineWidth',5);   % 起点for i=1:L-1    plot([path(i,2) path(i+1,2)]-0.5,[path(i,1) path(i+1,1)]-0.5,'k-','LineWidth',1.5,'markersize',10)    hold onendEx=path(end,1)-0.5;Ey=path(end,2)-0.5;plot(Ex,Ey,'gs','MarkerSize',5,'LineWidth',5);   % 终点