【PID控制】基于PID 算法控制两轮驱动小车附Matlab代码

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🔥 内容介绍

通过仔细研读相关要求，我们需要明确小车大致需要完成两个任务。第一是从起始点逐步移动到目标点，第二 则是在移动到目标点时需要保证小车朝向预定方向。根据网上所找到的资料来看，大部分对两轮小车的控制方法并 没有对小车最后的方向进行限制，即控制小车跑到目标位置即可，显然这并没有完全满足大作业的要求，我们需要 对方法进行完善。 如果要完成大作业中的两个任务，我们有两个选择，第一个是将两个任务合二为一同时完成，即最后到达目标 点的时侯小车朝向也完全正确；第二个是先执行小车移动到目标点的操作，控制其移动至目标点，等到了目标点之 后在进行方向的对准。第一个选择看似方便，但是我对第一个方法进行仿真过后发现它存在很大的问题。小车在运 动过程中的方向可以逐渐收敛于目标方向，但无法到达目标点，即小车的运动被方向限定死了，只能在平行于过目 标点的一条直线上运动。虽然在仿真中恰好可以完成大作业的目标，但是这只是因为起始点和目标点的特殊关系才 能完成，并不能完成大部分其它任意点到任意点的任务，不具有普适性。而第二种方法则将两个任务分开进行，相 对来说可行性更高，普适性也更强，最后通过仿真也证明了第二种分开控制的方法更好，所以最后我选择用第二种 方法来对小车进行控制。 本篇文章分四个部分对小车的运动及控制进行了分析、建模、设计、仿真，证明我的设计能完全满足大作业的 要求，同时也发现了本方法有继续改进和提升的空间。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] Youssef,M.A,Moftah,等.较高温度下混凝土的一般应力-应变关系曲线[J].钢结构, 2008, 05(No.107):82-83.DOI:CNKI:SUN:GJIG.0.2008-05-043.

[2] 刘金琨.先进PID控制及其MATLAB仿真[电子资源][M].电子工业出版社,2003.

[3] 仇成群,刘成林,沈法华,等.基于Matlab和模糊PID的汽车巡航控制系统设计[J].农业工程学报, 2012, 28(6):197-202.DOI:10.3969/j.issn.1002-6819.2012.06.032.

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🌈 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

🌈图像处理方面

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🌈 路径规划方面

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🌈 无人机应用方面

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