【路径跟踪】基于PID和MPC控制算法路径跟踪附Matlab代码

 ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，擅长数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知，求助可私信。

🔥 内容介绍

一、引言

路径跟踪是移动机器人领域的核心问题之一，其目的是使机器人沿着预定的路径运动。在实际应用中，路径跟踪算法需要考虑各种因素，例如路径的复杂程度、机器人的运动学和动力学特性、环境中的干扰等。近年来，随着人工智能技术的快速发展，各种路径跟踪算法不断涌现，其中基于PID和MPC控制算法的路径跟踪方案因其优越的性能而得到广泛关注。

二、PID控制算法路径跟踪

PID控制算法是一种经典的反馈控制算法，其基本原理是根据系统的偏差，通过比例（P）、积分（I）和微分（D）三种控制作用来调整控制量，从而使系统输出稳定在期望值附近。

2.1 PID控制算法原理

2.2 PID控制算法路径跟踪的实现

在路径跟踪问题中，可以通过以下步骤实现PID控制算法：

1. 路径规划： 首先需要规划一条期望路径，可以是直线、圆弧或曲线。

2. 偏差计算： 计算机器人当前位置与期望路径之间的横向偏差。

3. PID控制器设计： 根据机器人系统特性设计PID控制器，确定比例增益、积分增益和微分增益。

4. 控制量计算： 利用PID控制算法计算控制量，即机器人速度和方向的变化量。

5. 机器人控制： 将控制量应用于机器人系统，使机器人沿着期望路径运动。

2.3 PID控制算法的优缺点

PID控制算法具有以下优点：

• 实现简单： PID控制算法结构简单，易于理解和实现。

• 鲁棒性强： PID控制算法对参数变化和环境干扰具有较强的鲁棒性。

但PID控制算法也存在以下缺点：

• 参数调优困难： PID控制器的参数需要根据实际情况进行调优，比较费时费力。

• 无法处理复杂的非线性系统： PID控制算法适用于线性系统，对于复杂的非线性系统效果有限。

三、MPC控制算法路径跟踪

MPC控制算法是一种前馈控制算法，其基本原理是预测未来一段时间内系统的状态，并根据预测结果选择最佳的控制序列，使系统朝着期望目标运动。

3.1 MPC控制算法原理

MPC控制算法的工作过程如下：

1. 状态预测： 利用系统模型预测未来一段时间内系统状态的演化。

2. 控制策略优化： 根据预测结果，优化控制序列，使得系统的输出尽可能接近期望值。

3. 执行控制： 将优化后的控制序列的第一步应用于系统，并重复上述过程。

3.2 MPC控制算法路径跟踪的实现

在路径跟踪问题中，可以通过以下步骤实现MPC控制算法：

1. 路径规划： 首先需要规划一条期望路径，可以是直线、圆弧或曲线。

2. 模型预测： 根据机器人模型预测未来一段时间内机器人的状态，包括位置、速度和方向。

3. 目标函数设计： 设计目标函数，用于衡量预测结果与期望路径之间的偏差。

4. 控制策略优化： 利用优化算法，寻找最佳的控制序列，使得目标函数最小化。

5. 机器人控制： 将优化后的控制序列的第一步应用于机器人系统，并重复上述过程。

3.3 MPC控制算法的优缺点

MPC控制算法具有以下优点：

• 优越的性能： MPC控制算法可以处理复杂的非线性系统，并具有良好的跟踪性能。

• 可处理约束条件： MPC控制算法可以考虑系统状态和控制输入的约束条件。

但MPC控制算法也存在以下缺点：

• 计算量大： MPC控制算法需要进行大量的计算，计算量比较大。

• 模型依赖： MPC控制算法依赖于系统模型的精确度，如果模型不准确，则控制效果会下降。

四、基于PID和MPC控制算法的路径跟踪系统

将PID和MPC控制算法结合起来可以构建一个具有良好性能的路径跟踪系统。例如，可以使用PID控制器作为MPC控制器的内环控制器，负责快速跟踪期望路径，而MPC控制器则负责处理更复杂的非线性系统和约束条件，以实现更准确的路径跟踪

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

👇 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料

🎁  私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制🌈

🌈 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱调度、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题、港口调度、港口岸桥调度、停机位分配、机场航班调度、泄漏源定位

🌈 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

🌈图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

🌈 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

🌈 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

🌈 通信方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化、水声通信、通信上传下载分配

🌈 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化、心电信号、DOA估计、编码译码、变分模态分解、管道泄漏、滤波器、数字信号处理+传输+分析+去噪、数字信号调制、误码率、信号估计、DTMF、信号检测

🌈电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电、MPPT优化、家庭用电

🌈 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

🌈 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合、SOC估计、阵列优化、NLOS识别

🌈 车间调度

零等待流水车间调度问题NWFSP 、 置换流水车间调度问题PFSP、 混合流水车间调度问题HFSP 、零空闲流水车间调度问题NIFSP、分布式置换流水车间调度问题 DPFSP、阻塞流水车间调度问题BFSP