【Wio Terminal】IMU的使用

一、加速器概述

本节介绍如何在Wio Terminal上安装并使用内置3轴数字加速度计（LIS3DHTR）库。这将允许你访问Wio终端的加速度计信息，并将其用于运动控制等。

1、为 Wio Terminal 安装 3-Axis Digital Accelerometer（LIS3DHTR）库

1、访问Seeed_Arduino_LIS3DHTR仓库，并将整个仓库下载到您的本地驱动器上。
2、现在，3轴数字加速度计库可以安装到Arduino IDE中。请打开Arduino IDE，点击“项目”->“导入库”->“添加.ZIP库”，然后选择您刚刚下载的Seeed_Arduino_LIS3DHTR文件。

二、开始使用加速器

1、3轴数字加速度计初始化

在Wio Terminal上初始化加速计：

• 设置输出数据速率：lis.setOutputDataRate(), 1Hz 到 5kHz 范围.
• 设置量程: lis.FullScaleRange(), 2g 到 16g 范围.

#include"LIS3DHTR.h"
LIS3DHTR<TwoWire> lis;

void setup() {
    ...
    lis.begin(Wire1); 
    lis.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_25HZ); // 设置输出数据速率为 25Hz，可设置高达 5kHz。
    lis.setFullScaleRange(LIS3DHTR_RANGE_2G); // 设置量程为 2g，可选范围为 2g、4g、8g、16g。
    ...
}

2、读取加速度计值

要读取 Wio Terminal 上每个轴的加速度计值，请遵循以下步骤：

void loop() {
    float x_values, y_values, z_values;
    x_values = lis.getAcceleratationX();
    y_values = lis.getAcceleratationY();
    z_values = lis.getAcceleratationZ();
    delay(50);  // 延迟以避免读取大量数据
    ...
}

注意：强烈建议添加延迟，以避免一次性读取大量数据。

3、示例

此示例将在串行监视器上打印加速度计的所有三个轴的值。

#include"LIS3DHTR.h"
LIS3DHTR<TwoWire> lis;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  lis.begin(Wire1);

  if (!lis) {
    Serial.println("ERROR");
    while(1);
  }
  lis.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_25HZ); //Data output rate
  lis.setFullScaleRange(LIS3DHTR_RANGE_2G); //Scale range set to 2g
}

void loop() {
  float x_values, y_values, z_values;
  x_values = lis.getAccelerationX();
  y_values = lis.getAccelerationY();
  z_values = lis.getAccelerationZ();
  
  Serial.print("X: "); Serial.print(x_values);
  Serial.print(" Y: "); Serial.print(y_values);
  Serial.print(" Z: "); Serial.print(z_values);
  Serial.println();
  delay(50);
}

三、Wio Terminal 感应敲击动作Demo

本节演示了如何使用 Wio Terminal 内置的加速度计来感应单击或双击的敲击动作！

1、3轴数字加速度计初始化

初始化参考 二、1。

2、敲击灵敏度配置

对于敲击的灵敏度，请根据IMU的量程范围调整阈值：

量程	2g	4g	8g	16g
阈值	40-80	20-40	10-20	5-10

3、单击或双击

要使用点击功能，只需按照以下方式调用它，其中第一个参数用于确定感应单击还是双击（1 或 2），第二个参数是阈值。

void setup() {
    ...
    lis.click(1,THRESHOLD);
    // 当检测到敲击时触发的中断信号！
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(GYROSCOPE_INT1), count, RISING);
}

注意：GYROSCOPE_INT1 是加速度计的中断引脚 1。

4、完整代码

#include"LIS3DHTR.h"
LIS3DHTR<TwoWire> lis;

// 调整此阈值以改变点击的灵敏度
#define THRESHOLD 40
uint8_t cnt=0;

void count() {
    cnt++;
    Serial.print("Tap Count: ");
    Serial.println(cnt);
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    lis.begin(Wire1);

    if (!lis) {
        Serial.println("ERROR");
        while(1);
    }
    lis.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_25HZ); //Data output rate
    lis.setFullScaleRange(LIS3DHTR_RANGE_2G); //Scale range set to 2g

    // 1 单击, 2 双击
    // 阈值越小，灵敏度越高
    lis.click(1, THRESHOLD);
    // 当检测到敲击时触发中断信号
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(GYROSCOPE_INT1), count, RISING);
}

void loop() {
}