Arduino环境下ESP8266使用Servo库驱动新西达（xxd）电调

        在嵌入式开发中，有各式各样的开发板，例如STM32、树莓派pico、arduino uno，arduino nano、ESP32、ESP8266等等。板子的选择因项目而异，在最近的项目研发中，我使用的是ESP8266的开发板，本文主要讲述如何在Arduino环境下ESP8266 使用servo库驱动新西达电调。

实现原理：

        市面上的大多数电调（电子调速器的简称）是根据pwm （脉冲宽度调制）信号进行调速的，我们通过Servo库可以让ESP8266产生pwm信号，从而控制电调。

一、arduino IDE 以及ESP8266 开发环境搭建

下载arduino IDE ， 官方网址：Arduino - Home 

安装完成之后打开“首选项”-->“其他开发板管理地址”，写入以下网址

http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json

如图所示：

设置完成后，重启IDE 安装开发板

因为本人已经安装了这个开发板，所以这里会显示"移除"，如果没有安装，则会显示"安装",点击后等待安装完成即可。

        Servo库属于arduino内置的库，只需要在文件中添加以下代码即可使用。

#include <Servo.h>

二、硬件连接

如下图所示

实物图，由于之前有开发板损坏，本人自行更改了开发板的连接，但引脚与上图一致。

三、程序代码

#include <Servo.h>

const int pin = 14;  //设置信号输出引脚为 GPIO 14   对应开发板D5

Servo a;  //生成电机对象

int g = 1000;  //油门

void unlock_motor() {
  //解锁电机
  a.writeMicroseconds(2000);
  delay(3000);
  a.writeMicroseconds(1000);
}

void setup() {

  pinMode(pin, OUTPUT);  //初始化GPIO引脚为输出引脚
  a.attach(pin);         //电机对象连接到输出引脚
  unlock_motor();
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {

  if (Serial.available()) {  // 从串口输入油门
    g = Serial.parseInt();   
  }
  a.writeMicroseconds(g);
  Serial.println(g);
}

        代码中出现的unlock_motor函数我将其命名为电机解锁函数，此函数首先模拟将油门打到最大，三秒之后将油门打到最小，进行油门行程校准。这样做的目的是防止出现给一点油门电机就以最快速度运行(这一点穿越机玩家以及航模玩家应该都清楚）。

        进行油门行程校准之后。我们可以通过键盘调整油门变量g，输入数据后，writemicroseconds函数可以根据我们写入的油门大小更改PWM波形控制电调，进而控制电机速度。

        在此之前我们做过实验研究过此函数，大量实验数据表明，电机速度与油门变量g是线性关系，因此我们可以通过油门变量g来控制电机转速，达到了ESP8266使用Servo库驱动新西达（xxd）电调的效果

四、调试

        上电测试：先打开电调，后打开ESP8266

效果如下：